[发明专利]手操器与移动机器人的无线配对方法、装置及手操器

权利要求书

1.一种手操器与移动机器人的无线配对方法，应用于手操器，其特征在于，包括：

广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人的控制器返回的查询反馈报文；所述查询反馈报文内携带有发送该报文的控制器的特征信息和标识信息；

显示监听到的全部查询反馈报文包含的标识信息；

接收输入的选择指令后，将自身特征设置为所述选择指令对应的控制器的特征信息；

设置完成后，发送连接请求报文至所述选择指令对应的控制器内；若收到所述选择指令对应的控制器返回的连接反馈报文，则配对成功，否则，配对失败；

其中，所述特征信息包括所述控制器的地址和信道。

2.根据权利要求1所述的无线配对方法，其特征在于，所述标识信息为编号；所述接收输入的选择指令后，将自身特征设置为所述选择指令对应的控制器的特征信息的过程具体为：

接收输入的选择指令后，从监听到的全部查询反馈报文内，查询所述选择指令内携带的编号所对应的控制器的地址和信道；

将自身地址和信道设置为查询到的控制器的地址和信道。

3.根据权利要求1所述的无线配对方法，其特征在于，所述广播查询报文之前还包括：

接收输入的广播模式指令；

依据所述广播模式指令，设置自身地址和信道为广播地址和信道。

4.根据权利要求1所述的无线配对方法，其特征在于，所述手操器与所述移动机器人的控制器之间的报文包括：数据帧起始位、数据包类型位、长度位、数据位、校验和位以及数据帧截止位。

5.根据权利要求1所述的无线配对方法，其特征在于，所述显示监听到的全部查询反馈报文对应的控制器的标识信息之后，接收输入的选择指令之前，还包括：

接收输入的配置指令，控制进入配置模式；

相应的，配对成功后，还包括：

接收输入的退出指令，控制退出配置模式，进入通信控制模式。

6.一种手操器与移动机器人的无线配对装置，应用于手操器，其特征在于，包括：

广播监听模块，用于广播查询报文，监听相同信道的所有移动机器人的控制器返回的查询反馈报文；所述查询反馈报文内携带有发送该报文的控制器的特征信息和标识信息；所述特征信息包括所述控制器的地址和信道；

显示模块，用于显示监听到的全部查询反馈报文包含的标识信息；

标识设置模块，用于接收输入的选择指令后，将自身特征设置为所述选择指令对应的控制器的特征信息；

配对模块，用于在设置完成后，发送连接请求报文至所述选择指令对应的控制器内；若收到所述选择指令对应的控制器返回的连接反馈报文，则配对成功，否则，配对失败。

7.一种手操器，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的无线配对方法的步骤。

8.一种移动机器人系统，其特征在于，包括若干个移动机器人以及如权利要求7所述的手操器。

9.根据权利要求8所述的移动机器人系统，其特征在于，所述移动机器人与所述手操器之间通过wifi或低速无线连接进行通信。