[发明专利]一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人，其中，该机器人清扫地面的方法包括获取待清扫的区域，并根据障碍物位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序，根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。本发明可以根据子单元间的清扫顺序，对待清扫的区域进行清扫，从而使机器人有序且高效的完成清扫地面的任务。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清扫地面的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，越来越多的用户希望可以通过扫地机器人来减轻或者代替人工清扫地面。

然而现有技术中，往往是将整个待清扫区域划分为多个子区域并对整个子区域进行清扫路径规划，当子区域中出现多个障碍物时，极易使机器人在避开障碍物时出现重复清扫，清扫效率并不高。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人，可以根据子单元间的清扫顺序，对待清扫的区域进行清扫，从而使机器人有序且高效的完成清扫地面的任务。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人清扫地面的方法，包括：

获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域；

根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人清扫地面的装置，包括：

划分模块，用于获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域；

确定模块，用于根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

清扫模块，用于根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

本发明实施例的第三方面提供了一种扫地机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先获取待清扫的区域，然后根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，再根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序，最后根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。与现有技术相比，通过本发明实施例可以根据子单元间的清扫顺序，对待清扫的区域进行清扫，从而使机器人有序且高效的完成清扫地面的任务，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的机器人清扫地面的方法的流程示意图；

图2-a为本发明实施例二提供的机器人清扫地面的方法的流程示意图；