[发明专利]一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人清扫地面的方法，其特征在于，包括：

获取待清扫的区域，并根据区域中存在的障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域，所述广义梯形区域是指每个梯形区域内均有一组平行边，根据待规划的清扫路径的方向来确定所述广义梯形区域的平行边方向，以使得两者的方向一致，所述广义梯形区域的平行边和弓字清扫方向平行；

根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序包括：

根据所述待清扫的区域中各个子单元的位置信息，确定第一待清扫的子单元；

根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元；

将确定的后一个待清扫的子单元，作为下次确定待清扫子单元时的前一个待清扫的子单元；

根据所述前一个待清扫的子单元，对获取的所述待清扫的区域中后续剩余的子单元进行评价，以确定子单元间的清扫顺序。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元包括：

确定用于评价剩余子单元的参数；

根据所述参数，对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述参数，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元包括：

规划第一待清扫的子单元的清扫路径，并获取所述清扫路径的清扫终点；

确定剩余子单元的待评价端点；

分别计算每个待评价端点与获取的所述清扫终点之间的距离；

计算剩余子单元的面积；

根据计算的所述距离和面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据计算的所述距离和面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元的公式为：

k＝a*l+b*s

其中，参数a和参数b均为系数，参数l为每个待评价端点与清扫终点之间的距离，参数s为剩余子单元的面积。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广义梯形的平行边和弓字清扫方向平行。

7.一种机器人清扫地面的装置，其特征在于，包括：

划分模块，用于获取待清扫的区域，并根据区域中存在的障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域，所述广义梯形区域是指每个梯形区域内均有一组平行边，根据待规划的清扫路径的方向来确定所述广义梯形区域的平行边方向，以使得两者的方向一致，所述广义梯形区域的平行边和弓字清扫方向平行；

确定模块，用于根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

清扫模块，用于根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体包括：

第一确定单元，用于根据所述待清扫区域中各个子单元的位置信息，确定第一待清扫的子单元；

第二确定单元，用于根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元；

第三确定单元，用于将确定的后一个待清扫的子单元，作为下次确定待清扫子单元时的前一个待清扫的子单元；

第四确定单元，用于根据所述前一个待清扫的子单元，对获取的所述待清扫的区域中后续剩余的子单元进行评价，以确定子单元间的清扫顺序。