[发明专利]柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置及控制方法

权利要求书

1.一种柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置，其特征在于，包括：连接工装、运输平台、位置信号采集器、工控机和叉车；其中：

连接工装，用于与柔性直流换流阀的待拆卸功率模块连接；

运输平台，用于在与所述连接工装对接上时，在工控机的控制下，将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上；

位置信号采集器，设置在运输平台上，用于采集运输平台的高度信息，以及运输平台与待拆卸功率模块的距离信息；

工控机，用于在运输平台被提升至待拆卸功率模块的高度时，根据所述距离信息，控制运输平台与连接工装对接上；

叉车，叉车的货叉与运输平台连接，用于根据所述高度信息，在工控机的控制下，将运输平台提升至待拆卸功率模块的高度；将牵引到运输平台上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置。

2.如权利要求1所述的柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置，其特征在于，还包括：监控装置，设置在运输平台上，用于采集运输平台的图像信息；

所述工控机还用于接收用户根据所述图像信息输入的运输平台位置调整指令，根据所述运输平台位置调整指令，控制运输平台与连接工装对接上。

3.如权利要求2所述的柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置，其特征在于，还包括：远端控制器，与所述运输平台连接，用于在获得运输平台控制权时，接收用户输入的运输平台位置调整指令，根据所述运输平台位置调整指令，控制运输平台与连接工装对接上。

4.如权利要求1所述的柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置，其特征在于，所述运输平台包括：上框架(33)、连接板(32)和下框架(27)；其中：

连接板(32)下方设置有平移机构；所述平移机构包括：

导轨(15)，沿着所述下框架(27)上、与货叉侧板平行的方向上设置；

平移电机(13)，通过丝杠机构与所述导轨(15)驱动连接，用于驱动所述导轨(15)滑动，带动连接板(32)上方的部件平行于货叉侧板(40)移动；

连接板(32)上方设置有功率模块拖拉机构；所述功率模块拖拉机构包括：

曳引轮(23)，设置在上框架(33)上靠近货叉侧板(40)的一端；

涨紧轮(22)，设置在上框架(33)上远离货叉侧板(40)的一端；

钢丝绳(16)，套设在曳引轮(23)和涨紧轮(22)的外部；

牵引机构(17)，第一端与所述钢丝绳(16)连接，牵引机构(17)的第二端与待拆卸功率模块对应的牵引位置连接；

牵引电机(26)，与所述曳引轮(23)驱动连接，设置在上框架(33)上靠近货叉侧板(40)的一端，用于在牵引机构(17)的第二端与牵引位置连接上时，驱动曳引轮(23)运转，带动涨紧轮(22)运转，涨紧轮(22)运转驱动牵引机构(17)向货叉侧板(40)方向移动，将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上。

5.如权利要求4所述的柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置，其特征在于，所述运输平台还包括：旋转机构，设置在连接板(32)与上框架(33)之间；所述旋转机构包括：

旋转轴盘(14)，设置在所述连接板(32)与上框架(33)之间；

支撑滚珠(34)，设置在所述连接板(32)与上框架(33)之间；

旋转电机(12)，用于通过一连杆机构驱动所述旋转轴盘(14)转动，带动支撑滚珠(34)转动，驱动上框架(33)及功率模块拖拉机构旋转预定角度。

6.一种柔性直流换流阀功率模块的拆卸装置的控制方法，其特征在于，包括：

位置信号采集器采集运输平台的高度信息，以及运输平台与待拆卸功率模块的距离信息；

工控机根据所述高度信息，控制叉车将运输平台提升至待拆卸功率模块的高度；

在运输平台被提升至待拆卸功率模块的高度时，工控机根据所述距离信息，控制运输平台与连接工装对接上；

在运输平台与所述连接工装对接上时，工控机控制运输平台将待拆卸功率模块从柔性直流换流阀牵引到运输平台上；

工控机控制叉车将牵引到运输平台上的功率模块运输到阀塔底部，将运输到阀塔底部的功率模块运输至指定位置。