[发明专利]一种跟踪式泡罩板转移机械手

说明书

本发明创新提供了一种能保持泡罩机与装盒机快速同步连续运行的跟踪式泡罩板转移机械手。这种跟踪式泡罩板转移机械手包括有机座、吸嘴以及吸嘴支架，其特征在于：吸嘴支架铰接在上下升降臂的前端，上下升降臂铰接在前后移送臂上，前后移送臂的下端可转动地安装在滑座上，滑座上安装有上下升降动力源与前后移送动力源，前后移送动力源与前后移送臂传动连接，上下升降动力源与升降拉杆的下端传动连接，升降拉杆的上端与上下升降臂的后端铰接，机座上安装有左右设置的滑轨，滑座滑动设在滑轨上，滑座与驱动滑座在滑轨上移动的水平移送动力源传动连接。该跟踪式泡罩板转移机械手将泡罩机与装盒机有机结合，不仅产量上翻了一翻，而且稳定性能更加可靠，能实现多板的叠加。

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体涉及一种将泡罩机与装盒机建立起输送衔接的跟踪式泡罩板转移机械手。

背景技术

泡罩包装机一般由泡罩机与装盒机组成，泡罩机完成药版泡罩的形成与封装，装盒机完成药版泡罩的装盒。传统的泡罩机输送带与装盒机输送带一般平行设置，通过中间的吸放板机械手将药版从泡罩机的输送带上吸放至装盒机的输送带上，从而实现联动。目前现有泡罩包装机都是通过跟踪式吸放板机械手，如申请人于之前申请专利（名称为一种泡罩装盒机，专利号为201420196925.3），其中完成移送工作的机械手包括有机械臂、横梁以及额定数量的真空吸嘴，虽然这种结构也是采用跟踪式吸放板，但是由于其本身结构的限制，其吸放板时需要输送带间歇移动，因此限制了泡罩机与装盒机的输送效率，而如果加快速度，机械手又会出现抖动飘移问题。

发明内容

鉴于现有技术存在的不足，本发明创新提供了一种结构合理、运行稳定、能保持泡罩机与装盒机快速同步连续运行的跟踪式泡罩板转移机械手。

这种跟踪式泡罩板转移机械手包括有机座、吸嘴以及吸嘴支架，其特征在于：所述吸嘴支架铰接在上下升降臂的前端，所述上下升降臂铰接在前后移送臂上，所述前后移送臂的下端可转动地安装在滑座上，所述滑座上安装有上下升降动力源与前后移送动力源，所述前后移送动力源与前后移送臂传动连接，所述上下升降动力源与升降拉杆的下端传动连接，所述升降拉杆的上端与上下升降臂的后端铰接，所述机座上安装有左右设置的滑轨，所述滑座滑动设在滑轨上，所述滑座与驱动滑座在滑轨上移动的水平移送动力源传动连接；所述滑座上设有使吸嘴支架保持水平的水平保持组件。

所述水平保持组件包括有水平横拉杆、三角悬臂、水平竖拉杆、上拉杆支座以及下拉杆支座，所述三角悬臂交接在前后移送臂上，所述三角悬臂的一角与水平横拉杆的后端铰接，所述上拉杆支座安装在吸嘴支架上，所述水平横拉杆的前端与上拉杆支座铰接，所述三角悬臂的另一角与水平竖拉杆的上端铰接，所述下拉杆支座安装在滑座上，所述水平竖拉杆的下端与下拉杆支座铰接。

所述上下升降动力源与三角连接臂传动连接，所述三角连接臂的一角与升降拉杆的下端铰接，所述三角连接臂的另一角与驱使升降拉杆往下拉的伸缩件连接。

所述伸缩件为支撑气缸或者拉簧。

所述机座上安装有同步带组件，所述同步带组件包括有从动同步带轮、主动同步带轮以及同步带，所述同步带绕在从动同步带轮与主动同步带轮上，所述同步带与滑座连接，所述主动同步带轮与水平移送动力源传动连接。

所述吸嘴支架上前后设有三排吸嘴。

所述上下升降动力源、前后移送动力源以及水平移送动力源均为伺服电机减速机组合。

按照本发明提供的跟踪式泡罩板转移机械手将泡罩机与装盒机有机结合，不仅产量上翻了一翻，而且稳定性能更加可靠，能实现多板的叠加。

附图说明

图1为本发明的工况图；

图2为本发明的立体图；

图3为本发明的主视图；

图4为本发明的侧视图。