[发明专利]一种跟踪式泡罩板转移机械手

权利要求书

1.一种跟踪式泡罩板转移机械手，包括有机座（18）、吸嘴（1）以及吸嘴支架（2）， 其特征在于：所述吸嘴支架（2）铰接在上下升降臂（3）的前端，所述上下升降臂（3）铰接在前后移送臂（4）上，所述前后移送臂（4）的下端可转动地安装在滑座（19）上，所述滑座（19）上安装有上下升降动力源（7）与前后移送动力源（9），所述前后移送动力源（9）与前后移送臂（4）传动连接，所述上下升降动力源（7）与升降拉杆（5）的下端传动连接，所述升降拉杆（5）的上端与上下升降臂（3）的后端铰接，所述机座（18）上安装有左右设置的滑轨，所述滑座（19）滑动设在滑轨上，所述滑座（19）与驱动滑座（19）在滑轨上移动的水平移送动力源（8）传动连接；所述滑座（19）上设有使吸嘴支架（2）保持水平的水平保持组件。

2.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述水平保持组件包括有水平横拉杆（10）、三角悬臂（11）、水平竖拉杆（12）、上拉杆支座（100）以及下拉杆支座（13），所述三角悬臂（11）交接在前后移送臂（4）上，所述三角悬臂（11）的一角与水平横拉杆（10）的后端铰接，所述上拉杆支座（100）安装在吸嘴支架（2）上，所述水平横拉杆（10）的前端与上拉杆支座（100）铰接，所述三角悬臂（11）的另一角与水平竖拉杆（12）的上端铰接，所述下拉杆支座（13）安装在滑座（19）上，所述水平竖拉杆（12）的下端与下拉杆支座（13）铰接。

3.根据权利要求1或2所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述上下升降动力源（7）与三角连接臂（6）传动连接，所述三角连接臂（6）的一角与升降拉杆（5）的下端铰接，所述三角连接臂（6）的另一角与驱使升降拉杆（5）往下拉的伸缩件（15）连接。

4.根据权利要求3所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述伸缩件（15）为支撑气缸或者拉簧。

5.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述机座上安装有同步带组件，所述同步带组件包括有从动同步带轮、主动同步带轮以及同步带（14），所述同步带（14）绕在从动同步带轮与主动同步带轮上，所述同步带（14）与滑座（19）连接，所述主动同步带轮与水平移送动力源（8）传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述吸嘴支架（2）上前后设有三排吸嘴（1）。

7.根据权利要求1所述的一种跟踪式泡罩板转移机械手，其特征在于：所述上下升降动力源（7）、前后移送动力源（9）以及水平移送动力源（8）均为伺服电机减速机组合。