[发明专利]用于自主车辆进入交通流的系统和方法

说明书

提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，障碍管理方法包含经由一个或多个感测装置来接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，其中车辆实质上是静止的且具有与进入第一车道的交通流对应的预期路径。该方法包含确定障碍的存在，该障碍至少部分地遮挡一个或多个感测装置中的第一感测装置对第一车道的视野，以及通过处理器将车辆相对于障碍定位，以改进第一感测装置对第一车道的视野，而不会显著阻碍第一车道。接着经由第一感测装置来监视第一车道以确定预期路径何时通畅。

技术领域

本公开大体上涉及自主车辆，且更具体地涉及用于自主车辆进入交通流的系统和方法。

背景技术

自主车辆是能够感测其环境并在很少或没有用户输入的情况下导航的车辆。它通过使用诸如雷达、激光雷达、图像传感器等感测装置来进行。自主车辆进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆与车辆通信、车辆与基础设施技术和/或线控系统的信息来对车辆进行导航。

虽然近年来在自主车辆方面取得了显著进步，但此类车辆在许多方面仍可以得到改进。例如，自主车辆遇到可能在某种程度上遮挡试图监视迎面而来的交通的各种感测装置的视野的障碍并不罕见。当自主车辆在交叉路口静止以进入迎面而来的交通流的情况下尤其如此，例如，当试图从小路或小巷右转进入交通流时。

因此，期望提供障碍管理系统和方法，当障碍正阻挡自主车辆所使用的一个或多个感测装置的视野时允许自主车辆进入交通流。此外，根据结合附图和上述技术领域和背景所得的随后详细描述和随附权利要求，本发明的其他期望特征和特性将变得显而易见。

发明内容

提供了用于控制第一车辆的系统和方法。在一个实施例中，障碍管理方法包含经由一个或多个感测装置来接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，其中车辆实质上是静止的且具有与进入第一车道的交通流对应的预期路径。所述方法进一步包含：使用传感器数据来确定环境中障碍的存在，所述障碍至少部分地遮挡一个或多个感测装置的第一感测装置对第一车道的视野；以及，使用处理器将车辆相对于障碍定位以改进第一感测装置对第一车道的视野，而不会显著阻碍第一车道。所述方法接着继续经由第一感测装置来监视第一车道以确定预期路径何时通畅，并当确定预期路径通畅时进入第一车道的交通流。

在一个实施例中，第一感测装置是雷达传感器。

在一个实施例中，迭代地执行车辆的定位直到第一感测装置对第一车道的视野改进了预定量为止。

在一个实施例中，迭代地执行车辆的定位包含确定进一步重新定位车辆是否将显著阻碍第一车道；以及，如果确定进一步重新定位将不会显著阻碍第一车道，那么将车辆向前移动预定量以改进第一车道的视野。

在一个实施例中，定位车辆包含更改车辆的姿势和位置中的至少一个，使得车辆的一部分部分地延伸到第一车道中。

在一个实施例中，经由第一感测装置监视第一车道包含仅跟踪第一车道内的多个迎面而来的车辆中的带头车辆。

在一个实施例中，方法包含将关于障碍的信息传输到远离车辆的服务器。

根据一个实施例控制车辆的系统包含物体检测模块、定位模块和清障模块。物体检测模块包含处理器，被配置成：经由一个或多个感测装置来接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，其中车辆实质上是静止的且具有与进入第一车道的交通流对应的预期路径；使用传感器数据来确定障碍的存在，所述障碍至少部分地遮挡一个或多个感测装置的第一感测装置对第一车道的视野。所述定位模块被配置成使用处理器将车辆相对于障碍定位，以改进第一感测装置对第一车道的视野，而不会显著阻碍第一车道。所述清障模块被配置成经由第一感测装置来监视第一车道以确定预期路径何时通畅，并当确定预期路径通畅时进入第一车道的交通流。

在一个实施例中，第一感测装置是雷达传感器。