[发明专利]用于自主车辆进入交通流的系统和方法

权利要求书

1.一种障碍管理方法，其包括：

经由一个或多个感测装置来接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，其中所述车辆实质上是静止的且具有与进入第一车道的交通流对应的预期路径；

通过处理器和所述一个或多个感测装置来确定所述环境中存在障碍，所述障碍至少部分遮挡所述一个或多个感测装置中的第一感测装置对所述第一车道的视野；

通过处理器将所述车辆相对于所述障碍定位，以改进所述第一感测装置对所述第一车道的所述视野，而不会显著阻碍所述第一车道；

通过处理器经由所述第一感测装置来监视所述第一车道以确定所述预期路径何时通畅；以及

当确定所述预期路径通畅时控制所述车辆进入所述第一车道的所述交通流，

其中，迭代地执行所述车辆的所述定位直到所述第一感测装置对所述第一车道的所述视野改进了预定量为止，并且

其中，定位所述车辆包含更改所述车辆的姿势和位置，使得所述车辆的一部分部分地延伸到所述第一车道中，从而减少或消除所述障碍的遮挡效应。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一感测装置是雷达传感器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，迭代地执行所述车辆的所述定位包含：

确定进一步重新定位所述车辆是否将显著阻碍所述第一车道；以及

如果确定进一步重新定位将不会显著阻碍所述第一车道，那么将所述车辆向前移动预定量以改进所述第一车道的所述视野。

4.一种用于控制车辆的系统，其包括：

障碍检测模块，其包含处理器，被配置成：

经由一个或多个感测装置来接收与车辆所关联的环境相关的传感器数据，其中所述车辆实质上是静止的且具有与进入第一车道的交通流对应的预期路径；

使用所述传感器数据来确定障碍的存在，所述障碍至少部分地遮挡所述一个或多个感测装置的第一感测装置对所述第一车道的视野；

定位模块，其包含处理器，被配置成：

通过处理器将所述车辆相对于所述障碍定位，以改进所述第一感测装置对所述第一车道的所述视野，而不会显著阻碍所述第一车道；

清障模块，其包含处理器，被配置成：

经由所述第一感测装置来监视所述第一车道以确定所述预期路径何时通畅；以及

当确定所述预期路径通畅时控制所述车辆进入所述第一车道的所述交通流，

其中，所述定位模块迭代地定位所述车辆直到所述第一感测装置对所述第一车道的所述视野改进了预定量为止，并且

其中，通过所述定位模块进行的定位包含更改所述车辆的姿势和位置，使得所述车辆的一部分部分地延伸到所述第一车道中，从而减少或消除所述障碍的遮挡效应。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述第一感测装置是雷达传感器。

6.根据权利要求4所述的系统，其中，迭代地执行所述车辆的所述定位包含：

确定进一步重新定位所述车辆是否将显著阻碍所述第一车道；以及

如果确定进一步重新定位将不会显著阻碍所述第一车道，那么将所述车辆向前移动预定量以改进所述第一车道的所述视野。