[发明专利]自移动设备作业方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自移动设备作业方法，其特征在于，包括：

获取至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，所述外置传感器是指部署于自移动设备的作业空间内的传感器；

基于所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定所述至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间；

根据覆盖所述目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务，

基于所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定所述至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间，包括：

判断所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件；

若存在环境信息满足所述预设作业环境条件的覆盖空间，确定环境信息满足所述预设作业环境条件的覆盖空间作为需要执行作业任务的目标空间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息是否满足预设作业环境条件，包括：

根据所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，分析所述至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度；

判断所述至少一个外置传感器各自覆盖空间的污染程度是否大于预设的污染程度阈值；

若存在污染程度大于预设的污染程度阈值的覆盖空间，确定存在环境信息满足所述预设作业环境条件的覆盖空间。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定所述至少一个外置传感器的覆盖空间内存在需要执行作业任务的目标空间，包括：

当接收到执行作业任务的触发指令时，基于所述至少一个外置传感器采集到的各自覆盖空间内的环境信息，确定所述作业空间内存在需要执行作业任务的目标空间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行作业任务的触发指令包括以下至少一种：开机指令、唤醒指令、作业指令。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据覆盖所述目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务，包括：

根据目标外置传感器的标识信息，确定所述目标外置传感器在已有环境地图中的位置；

根据所述目标外置传感器在所述已有环境地图中的位置，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标外置传感器的标识信息，确定所述目标外置传感器在所述已有环境地图中的位置，包括：

将所述目标外置传感器的标识信息，在所述已有环境地图中已标记的传感器位置对应的传感器标识进行匹配；

获取所述已有环境地图中被所述目标外置传感器的标识信息匹配中的传感器位置，作为所述目标外置传感器在所述已有环境地图中的位置。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据覆盖所述目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务，包括：

自移动设备在移动过程中，基于所述目标外置传感器的标识信息寻找来自所述目标外置传感器的第一定位信号，所述第一定位信号的有效范围不超出所述目标空间；

当寻找到所述第一定位信号时，确定移动至所述目标空间并开始执行作业任务。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据覆盖所述目标空间的目标外置传感器的标识信息，控制所述自移动设备移动至所述目标空间内执行作业任务，包括：

根据所述目标外置传感器的标识信息，接收来自所述目标外置传感器的第二定位信号，其中，第二定位信号的有效范围超出所述目标空间；

沿着第二定位信号的强度信息增大的方向移动直至目标空间并开始执行作业任务。