[发明专利]一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置

说明书

本发明公开了一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置，包括洁净型多自由度机械手，在该洁净型多自由度机械手旁配置有AGV小车导航定位机构，该AGV小车导航定位机构包括设置在洁净型多自由度机械手旁的导航机构安装架，在该导航机构安装架上设置用于反射AGV小车发出的激光导航信号的AGV激光导航反射板、用于检测AGV小车是否搭载物料的AGV有料检测传感器以及用于定位AGV小车上搭载的物料的机械定位结构。采用本发明提供的一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置，结构新颖，设计巧妙，稳定可靠，能够与AGV小车实现耦合，自动化程度高，大幅减少了作业人员的流动，保证了大口径光学元件装校的洁净环境和光学元件表面的洁净度，同时具有运载大型光学元件的能力。

技术领域

本发明涉及大口径光学元件离线精密装校过程中的上下料装置，具体涉及一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置。

背景技术

高功率固体激光装置中包含成千上万块大口径光学元件，光学元件材料特殊、价格昂贵，为了提升运行通量和延长高运行通量下光学元件的运行寿命，该类型高功率固体激光装置对光学元件表面洁净度指标要求极其严苛。在装置中大口径光学元件往往需要与各类机械模块进行装校后形成在线可替换单元光机模块(LRU)，这对装校环境和装校过程洁净度管控均提出了极高的要求。目前，美国、法国、中国等建成的相关的高功率固体激光装置中的大口径光学元件均在洁净度为ISO 5级或局部ISO 3级的装校洁净环境中进行装校或装配。经过长期的洁净室环境运行维护验证发现，人员流动、摩擦产尘、材质挥发、润滑油/润滑脂挥发等是光机模块装校过程中影响光学元件表面洁净度的主要因素，其中，以人员流动产尘最为严重。

目前，我国高功率固体激光装置中大部分光学元件的物流转运、光学元件接驳等工艺环节自动化程度较低，光学元件物流对接均靠人工作业完成，导致作业人员流动频繁，严重影响光学元件表面洁净度，增加了洁净度处理与控制难度，很难满足光学元件制造的洁净度要求且光学元件表面洁净度控制一致性难以保证；此外，目前尚未有洁净度满足ISO3级且负载大于150Kg的物流对接助力装置(含洁净机器人等)能够直接应用于高功率固体激光装置中的大口径光学元件离线精密装校过程中的物料转运。迫于工程应用需求，急需设计一种能够解决上述问题的适用于洁净环境的物料接驳转运装置。

发明内容

为解决洁净环境中大口径光学元件物流转运、光学元件物流对接等环节自动化程度低，作业人员流动频繁导致光学元件表面洁净度难以控制等工程问题，以及洁净环境转运设备运载能力的技术问题，本发明提供一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置。

为实现上述目的，本发明技术方案如下：

一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置，其要点在于：包括洁净型多自由度机械手，在该洁净型多自由度机械手旁配置有AGV小车导航定位机构，该AGV小车导航定位机构包括设置在洁净型多自由度机械手旁的导航机构安装架，在该导航机构安装架上设置用于反射AGV小车发出的激光导航信号的AGV激光导航反射板、用于检测AGV小车是否搭载物料的AGV有料检测传感器以及用于定位AGV小车上搭载的物料的机械定位结构。

采用以上结构，通过AGV小车导航定位机构的设置，能够耦合AGV小车，作为物料接驳平台，大大提高了物料转运过程中物流对接自动化程度，减少人员干涉，从而减少粉尘的产生，提高了环境和光学元件表面的洁净度；同时，再利用洁净型多自由度机械手，能够实现带包装箱的大口径光学元件的上下料，解决在洁净度为ISO3级环境中大负载(＞150Kg)物流接驳用洁净助力的问题。