[发明专利]一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置

权利要求书

1.一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置，其特征在于：包括洁净型多自由度机械手(1)，在该洁净型多自由度机械手(1)的一侧设置有接驳区域，在该接驳区域中设置有AGV小车导航定位机构(2)，该AGV小车导航定位机构(2)包括设置在洁净型多自由度机械手(1)旁的导航机构安装架(21)，在该导航机构安装架(21)上设置用于反射AGV小车(3)发出的激光导航信号的AGV激光导航反射板(22)、用于检测AGV小车(3)是否搭载物料(4)的AGV有料检测传感器(23)以及用于定位AGV小车(3)上搭载的物料(4)的机械定位结构(24)；

所述洁净型多自由度机械手(1)包括两个相互正对的抓手(11)、用于分别带动对应抓手(11)在竖直平面上转动的两个回转臂(12)、用于带动两个回转臂(12)沿水平方向相互靠近或者远离的夹持驱动机构(13)以及用于带动夹持驱动机构(13)升降的龙门架(14)，所述龙门架(14)安装在两个相互正对的平移滑台(15)上，并能够在两个平移滑台(15)的带动下沿水平方向移动，所述导航机构安装架(21)位于两个平移滑台(15)之间，在所述回转臂(12)中均设置有用于带动回转臂(12)相对夹持驱动机构(13)转动或带动抓手(11)相对回转臂(12)转动的旋转驱动机构(16)，所述回转臂(12)、夹持驱动机构(13)、龙门架(14)和平移滑台(15)均采用洁净封装工艺进行了封装；

所述夹持驱动机构(13)包括安装在龙门架(14)上的夹持机构安装架(131)、安装在夹持机构安装架(131)中部的夹持组件安装箱(132)、相对地设置在夹持组件安装箱(132)两端的水平滑动导杆(133)以及可沿对应水平滑动导杆(133)滑动的两个夹持块(134)，在所述夹持组件安装箱(132)中设置有用于带动两个夹持块(134)同步靠近或者远离夹持组件安装箱(132)的夹持驱动组件(135)；

所述夹持驱动组件(135)包括夹持驱动电机(135a)和两根相互平行的齿条(135b)，在所述夹持驱动电机(135a)的电机轴上固套有与两根齿条(135b)啮合的驱动齿轮(135c)，在每根齿条(135b)上均固定连接有驱动导杆(135d)，各根驱动导杆(135d)分别从夹持组件安装箱(132)中穿出后与对应的夹持块(134)固定连接；

所述夹持块(134)包括夹持块壳体(134a)和固定安装在夹持块壳体(134a)中的连接块(134b)，所述连接块(134b)通过洁净滑套(136)可滑动地安装在对应的水平滑动导杆(133)上，并受夹持驱动组件(135)带动；

所述洁净滑套(136)包括呈圆筒形的滑套安装筒(136a)，在该滑套安装筒(136a)的内腔中安装有至少一个与水平滑动导杆(133)滑动配合的滑套基体(136b)，在所述滑套安装筒(136a)的两端均安装有除尘加长环(136c)，在所述滑套安装筒(136a)和除尘加长环(136c)上均安装有与各自内腔连通的排尘进气口(136d)，在所述除尘加长环(136c)远离滑套安装筒(136a)的一侧端面上盖有密封盖板(136e)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置，其特征在于：所述导航机构安装架(21)为门形结构，所述AGV激光导航反射板(22)、机械定位结构(24)和AGV有料检测传感器(23)均安装在导航机构安装架(21)的横梁(211)上，其中，所述机械定位结构(24)位于横梁(211)的中部，并朝着远离洁净型多自由度机械手(1)的方向向外凸出，所述AGV有料检测传感器(23)位于机械定位结构(24)的一侧，所述AGV激光导航反射板(22)有两块，并分别位于机械定位结构(24)的两侧，且靠近横梁(211)的端部。

3.根据权利要求1或2所述的一种适用于洁净环境的物料接驳转运装置，其特征在于：所述机械定位结构(24)包括沿水平方向可伸缩地安装在导航机构安装架(21)上的定位块伸缩导杆(241)以及安装在定位块伸缩导杆(241)外端的物料定位块(242)，所述物料定位块(242)能够在定位块伸缩导杆(241)的带动下沿水平方向靠近或者远离导航机构安装架(21)。