[发明专利]一种带安全装置的穿刺针自动进针机构

说明书

本装置属于一种医疗器械技术领域，其结构是：在一个支架中部固定了2跟导向轨，在支架上端安装了电机、螺杆及其配套的消隙螺母。在导轨上安装了可以滑动的夹持驱动部件，该部件内部夹持了一根推杆，该推杆的前端安装了穿刺针夹持器，在夹持器上可以将穿刺针夹持住。同时，在夹持驱动部件的后端与推杆尾部间安装了弹簧，该弹簧起到安全作用。在夹持器内部设计了一个气动滑块，当前端的气体通过气管到达该夹持驱动部件内部时，该气体推动内部的滑块移动，滑块移动后，卡在推杆沟槽里的珠子会掉落到滑块的凹坑里。此时，穿刺驱动机构后端的弹簧伸长，驱动穿刺缩回。起到安全保护的作用。

技术领域

本发明专利属于一种医疗装备技术领域，适用于穿刺手术机器人设备。

背景技术

目前，医疗机器人应用越来越广泛。因为该类机器人有诸多有点，比如，可以远程操作，可以狭小的空间中进行手术，可以过滤掉医生的手抖的问题等等优点。

在诸多手术机器人中，有一种机器人为穿刺手术机器人。现在还处于研发阶段，没有完整的产品问世。而且，于这类机器人配套的器具也在研发中，本问发明了一种适用这种机器人的自动进针机构。该机构可以解决该类机器人进针的问题，同时该机构具有保护装备，防止因病人或其他原因造成病人的突发运动而引起的意外伤害。

发明内容

该装置填补了该类穿刺机器人无合适的进针机构的空白。本专利发明了一种适用于该类机器人手臂的进针机构。该机构采用电机驱动，提高了运动的精度，降低了震动。使手术更加准确。

本结构设计是这样的：在一个支架中部固定了2跟导向轨，在支架上端安装了电机、螺杆及其配套的消隙螺母。在导轨上安装了可以滑动的夹持驱动部件，该部件内部夹持了一根推杆，该推杆的前端安装了穿刺针夹持器，在夹持器上可以将穿刺针夹持住。

同时，在夹持驱动部件的后端与推杆尾部间安装了弹簧，该弹簧起到安全作用。在夹持器内部设计了一个气动滑块，当前端的气体通过气管到达该夹持驱动部件内部时，该气体推动内部的滑块移动，滑块移动后，卡在推杆沟槽里的珠子会掉落到滑块的凹坑里。此时，穿刺驱动机构后端的弹簧伸长，驱动穿刺缩回。起到安全保护的作用。该机构的前端有一套气囊及阀体，该气囊通过器官与后端的夹持驱动机构的滑块进气口相联通。

本发明专利的优点：填补国内该类设备空白，同时，该机构由于有电机驱动，进针速度可控，精度高，手术效果更加，而且，该机构有保护装置，病人更加安全。

具体实施方式：

图1为穿刺机器人进针机构主视图。图2为穿刺机器人进针机构侧视图。图3为进针机构截面图。如图所示：101为驱动电机（含螺杆），107为支架，102为消隙机构，103为夹持驱动机构，104为视觉定位标记，105为穿刺针夹持机构，106为安全保护机构，108为导向杆，109为推杆，110为压缩弹簧，111为穿刺针压板，112为穿刺针。安全防护机构通过两个连杆连接在107支架的前端，同时该机构的出气口203通过气管连接到夹持驱动机构103的进气口303。在112穿刺针为中空结构，与左侧的109推杆的前端的有一个通气孔想联通。此结构设计由于在穿刺取样手术中，需要获取一定的人体组织样本。若后端密封，当组织样本进入到112穿刺针针内腔后，后端的气体压力增大，会造成取样组织量不足或在取样后退针的过程中，组织样本被后端的高压气体推出112穿刺针内腔，造成手术失败。

图3为安全保护机构截面图，图4为安全保护机构主视图。如图，201为气囊，202为进气阀口，203为导气管，204为安全保护出气口，205为微型单向阀。人体的突发生理运动会压缩气囊201，然后气体通过导气管203到达204阀口，最后送给303夹持机构入气口。当气体排出后，空气从进202的另一个单向阀进入到气囊201，气囊201复原。