[发明专利]一种带安全装置的穿刺针自动进针机构

权利要求书

1.一种应用于穿刺机器人的进针机构，器特征在于该进针机构由支架，导杆，推杆，驱动单元，夹持驱动机构，安全保护机构组成，夹持机构由驱动单元驱动在导杆的导向下运动。

2.按权利要求1所述的夹持驱动机构，其特征在于由滑动块、滑阀，弹簧及钢珠组成，同时设计了毛细孔结构用于满足夹持结构复位的压力平衡要求。

3.按权利要求1所述的进针机构，气特征在在于穿刺针空腔设计及推杆前端的气道设计。

4.按权利要求1所述的安全保护机构，其特征在于由气囊、单项阀等组成。

5.按权利要求1所述，该机构中的夹持机构和安全保护结构中间通过气管连接。

6.按权利要去1所述，该机构中的导杆，其保护范围不仅限于导杆，直线导轨可以起到同样的效果。

7.按权利要去1所述，该机构中的驱动单元，其保护范围不仅限于电机，气动缸，液压缸可以起到同样的效果。