[发明专利]一种包裹分拣装置及方法

权利要求书

1.一种包裹分拣装置，其特征在于，包括：

移货部件(3)，用于抓取供包台(1)上的包裹；

识别部件(4)，用于在所述移货部件(3)夹持包裹的状态下识别包裹的配送信息；

分拣部件(5)，用于接收所述移货部件(3)传递的包裹并进行分拣；

多个收集部件(6)，与所述移货部件(3)和分拣部件(5)设在同一层平台区域内，用于放置不同配送信息分类的包裹；

搬运部件(7)，用于搬运所述收集部件(6)；以及

控制部件，用于使所述分拣部件(5)按预设路径移动，以将接收的包裹按照识别的配送信息分拣到对应的收集部件(6)中，并使所述搬运部件(7)移动至预定的装有包裹的收集部件(6)将其搬运至扎带工位(8)扎袋；并使所述搬运部件(7)在扎袋后将空的收集部件(6)重新放回至原位置代表之前的配送信息分类，或根据当前待分拣各包裹的配送信息重新确定所述收集部件(6)代表的配送信息分类，将空的收集部件(6)放置在重新确定的位置，以根据各分拣路向待分拣包裹的数量动态分配所述收集部件(6)；

其中，所述分拣部件(5)和所述搬运部件(7)的移动路径通过所述控制部件统一调度，以在移动过程中自动避让。

2.根据权利要求1所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述控制部件还用于调取各包裹配送信息，以确定包裹的分拣路向分类和各个分拣路向需要的收集部件(6)数量，从而动态分配各个所述收集部件(6)代表的配送信息分类。

3.根据权利要求1所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述搬运部件(7)为托举式机器人，所述收集部件(6)的底部设有预留空间，以使所述托举式机器人进入所述预留空间内通过托举的方式带动所述收集部件(6)移动。

4.根据权利要求1所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述分拣部件(5)为分拣机器人，所述分拣机器人包括设在顶部的移载平台(53)，所述移载平台(53)高于所述收集部件(6)的投放口，用于在所述分拣机器人运动至靠近所述收集部件(6)时，直接将包裹卸到所述收集部件(6)中。

5.根据权利要求4所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述分拣机器人包括底盘(51)和旋转补偿机构(52)，所述底盘(51)用于实现分拣机器人的移动，所述旋转补偿机构(52)在高度方向上设在所述底盘(51)和所述移载平台(53)之间，用于在所述底盘(51)旋转时使所述移载平台(53)同步反向旋转，以使所述移载平台(53)在所述底盘(51)旋转时保持方向不变。

6.根据权利要求4所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述移载平台(53)能够对包裹实现两个垂直方向的移载，所述控制部件用于在所述分拣机器人到达靠近收集部件(6)的位置时，使所述移载平台(53)在两个移载方向上切换，以向所需分拣路向的所述收集部件(6)移载。

7.根据权利要求4所述的包裹分拣装置，其特征在于，还包括视觉采集部件(2)，用于采集包裹的尺寸参数，所述控制部件用于在判断出包裹的尺寸超出所述移载平台(53)的尺寸时，使移货部件(3)将包裹放置于所述移载平台(53)的中心位置。

8.根据权利要求7所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述控制部件用于在判断出包裹的尺寸超出所述移载平台(53)的尺寸时，确定出包裹可稳定站立的最小表面，并使移货部件(3)将包裹放置于所述移载平台(53)上时，将能够稳定站立的最小表面与所述移载平台(53)接触。

9.根据权利要求7所述的包裹分拣装置，其特征在于，所述分拣机器人设有多个，所述控制部件还用于确定包裹放置于所述移载平台(53)中心位置时在水平面上超出所述移载平台(53)的尺寸，以在规划各个所述分拣机器人的移动路径时使各自承载的包裹之间保持间隔。