[发明专利]焊缝跟踪方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种焊缝跟踪方法，包括：获取焊缝图像，并基于所述焊缝图像确定焊缝特征点对应的初始位置；基于预设污染程度评分网络，在所述焊缝图像中确定所述焊缝特征点对应的待跟踪图像；基于所述初始位置，在所述待跟踪图像中确定所述焊缝特征点对应的目标区域，以便根据所述目标区域进行下一步焊接。本发明还公开了一种焊缝跟踪装置及计算机可读存储介质。本发明提高了焊接过程中焊缝跟踪的准确性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种焊缝跟踪方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

焊缝跟踪是自动化焊接的关键技术之一，常见的焊接机器人由于大多采用“示教再现”的操作模式而存在加工误差和焊接热变形，从而造成焊接质量下降和焊接缺陷，具备焊缝实时跟踪功能的焊接机器人是解决该问题的主要手段。目前视觉传感方法被广泛用于焊缝跟踪，由于焊接过程中存在大量弧光、飞溅等干扰，导致采集的焊缝图像中存在许多噪声干扰，不利于焊缝特征的提取，严重时甚至淹没焊缝特征信息，因此，如何获得高质量的图像是视觉引导焊缝跟踪过程中首先要解决的一个关键问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种焊缝跟踪方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的视觉引导焊缝跟踪过程中采集的焊缝图像中存在噪声干扰，导致无法准确提取焊缝特征的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种焊缝跟踪方法，所述焊缝跟踪方法包括：

获取焊缝图像，并基于所述焊缝图像确定焊缝特征点对应的初始位置；

基于预设污染程度评分网络，在所述焊缝图像中确定所述焊缝特征点对应的待跟踪图像；

基于所述初始位置，在所述待跟踪图像中确定所述焊缝特征点对应的目标区域，以便根据所述目标区域进行下一步焊接。

可选地，所述获取焊缝图像，并基于所述焊缝图像确定焊缝特征点对应的初始位置的步骤包括：

获取焊接过程中的焊缝图像，其中，所述焊缝图像中包含若干帧焊缝图像；

基于第一帧焊缝图像确定焊缝特征点的初始位置，其中，所述第一帧焊缝图像是没有噪声污染的焊缝图像。

可选地，所述基于预设污染程度评分网络，在所述焊缝图像中确定所述焊缝特征点对应的待跟踪图像的步骤包括：

基于预设污染程度评分网络，对所述若干帧焊缝图像进行污染程度评分，确定所述若干帧焊缝图像分别对应的污染程度分值；

判断所述污染程度分值是否小于或等于预设的污染程度阈值；

若是，则将所述污染程度分值对应的焊缝图像确定为待跟踪图像。

可选地，所述基于预设污染程度评分网络，在所述焊缝图像中确定所述焊缝特征点对应的待跟踪图像的步骤之前，还包括：

获取噪声污染程度不同的焊缝图像样本，并基于所述焊缝图像样本对预设污染程度评分网络进行离线训练，以便所述预设污染程度评分网络输出所述焊缝图像样本对应的污染程度分值；

保存所述离线训练后的预设污染程度评分网络。

可选地，所述判断所述污染程度分值是否小于或等于预设的污染程度阈值的步骤之后，还包括：

若所述污染程度分值大于所述预设的污染程度阈值，则将最小污染程度分值对应的焊缝图像确定为待跟踪图像。

可选地，所述基于所述初始位置，在所述待跟踪图像中确定所述焊缝特征点对应的目标区域，以便根据所述目标区域进行下一步焊接的步骤包括：

基于所述初始位置，在所述待跟踪图像中确定若干个待跟踪区域；

基于预设的判别网络对所述若干个待跟踪区域进行跟踪分数计算，得到对应的跟踪分数；