[发明专利]焊缝跟踪方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种焊缝跟踪方法，其特征在于，所述焊缝跟踪方法包括以下步骤：

获取焊缝图像，并基于所述焊缝图像确定焊缝特征点对应的初始位置；

基于预设污染程度评分网络，在所述焊缝图像中确定所述焊缝特征点对应的待跟踪图像；

基于所述初始位置，在所述待跟踪图像中确定若干个待跟踪区域；

基于预设的判别网络对所述若干个待跟踪区域进行跟踪分数计算，得到对应的跟踪分数；

将最高跟踪分数对应的待跟踪区域确定为所述焊缝特征点对应的目标区域，并确定所述目标区域对应的位置信息，以便进行下一步焊接；

其中，所述基于所述初始位置，在所述待跟踪图像中确定若干个待跟踪区域的步骤包括：

若焊缝类型为近似弧形的焊缝，则基于弧形焊缝的大致数学模型确定所述待跟踪图像中所述初始位置对应的目标位置，其中，所述待跟踪图像为污染程度分值小于或等于预设的污染程度阈值的焊缝图像；

以所述目标位置为中心，并利用高斯随机函数产生多个待跟踪区域。

2.如权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述获取焊缝图像，并基于所述焊缝图像确定焊缝特征点对应的初始位置的步骤包括：

获取焊接过程中的焊缝图像，其中，所述焊缝图像中包含若干帧焊缝图像；

基于第一帧焊缝图像确定焊缝特征点的初始位置，其中，所述第一帧焊缝图像是没有噪声污染的焊缝图像。

3.如权利要求2所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述基于预设污染程度评分网络，在所述焊缝图像中确定所述焊缝特征点对应的待跟踪图像的步骤包括：

基于预设污染程度评分网络，对所述若干帧焊缝图像进行污染程度评分，确定所述若干帧焊缝图像分别对应的污染程度分值；

判断所述污染程度分值是否小于或等于预设的污染程度阈值；

若是，则将所述污染程度分值对应的焊缝图像确定为待跟踪图像。

4.如权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述基于预设污染程度评分网络，在所述焊缝图像中确定所述焊缝特征点对应的待跟踪图像的步骤之前，还包括：

获取噪声污染程度不同的焊缝图像样本，并基于所述焊缝图像样本对预设污染程度评分网络进行离线训练，以便所述预设污染程度评分网络输出所述焊缝图像样本对应的污染程度分值；

保存所述离线训练后的预设污染程度评分网络。

5.如权利要求3所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述判断所述污染程度分值是否小于或等于预设的污染程度阈值的步骤之后，还包括：

若所述污染程度分值大于所述预设的污染程度阈值，则将最小污染程度分值对应的焊缝图像确定为待跟踪图像。

6.如权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述基于所述初始位置，在所述待跟踪图像中确定所述焊缝特征点对应的目标区域，以便根据所述目标区域进行下一步焊接的步骤之前，还包括：

获取预设时间段内的焊缝图像样本，并确定所述预设时间段内的焊缝图像样本中分别对应的焊缝特征点的位置信息；

基于所述位置信息将所述预设时间段内的焊缝图像样本分为正样本和负样本，并将所述正样本和负样本放入预设的判别网络中进行离线训练，以便所述预设的判别网络输出所述正样本和负样本对应的跟踪分数；

保存所述离线训练后的预设的判别网络。

7.如权利要求1所述的焊缝跟踪方法，其特征在于，所述确定所述目标区域对应的位置信息，以便进行下一步焊接的步骤包括：

提取所述目标区域对应的图像信息，并对所述目标区域对应的图像信息进行处理，以确定所述目标区域对应的位置信息，以便基于所述位置信息进行下一步焊接。

8.一种焊缝跟踪装置，其特征在于，所述焊缝跟踪装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的焊缝跟踪程序，所述焊缝跟踪程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的焊缝跟踪方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有焊缝跟踪程序，所述焊缝跟踪程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的焊缝跟踪方法的步骤。