[发明专利]用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人

说明书

本发明实施例提供一种用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人，属于图像识别与智能控制领域。该方法包括：采集路面垃圾的图像信号；根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。本发明用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人可以充分获知垃圾的信息，提高了清理垃圾的效率和针对性。

技术领域

本发明涉及图像识别与智能控制，具体地涉及用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人。

背景技术

随着技术发展，基于自动化控制技术的机器人已经应用到了各个领域，例如，环卫作业的机器人可以自动完成简单的清理工作。但是，本申请发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术具有以下缺陷：现有的环卫作业的机器人无法获知路面是否有垃圾，同时也无法获知垃圾的具体信息导致对于不同的垃圾没有针对性的清理方式，清理不够彻底。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人，该用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人可以充分获知垃圾的信息，提高了清理垃圾的效率和针对性。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于环卫作业的机器人的控制方法，该方法包括：采集路面垃圾的图像信号；根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。

优选地，所述路面垃圾的属性包括所述路面垃圾的形状、尺寸以及颜色中的至少一者。

优选地，所述根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置包括：对所述图像信号中的图像进行特征提取；基于所提取的特征，将所述图像信号中的图像与干净路面图像进行比对或将所提取的特征的数据与数据阈值进行比对以判断是否存在所述路面垃圾；在存在所述路面垃圾时，对所述路面垃圾进行分析以确定所述路面垃圾的属性和相对位置。

优选地，所述机器人包括机械臂和作业装置，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理包括：根据所述路面垃圾的属性将所述路面垃圾进行分类；基于分类结果，根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述作业装置和/或所述机械臂对所述路面垃圾进行清理。

优选地，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机械臂对所述路面垃圾进行清理包括：将所述路面垃圾的属性和相对位置转换成所述机械臂的各关节的运动角度；以及根据所述各关节的运动角度控制所述机械臂进行清理。

优选地，该方法还包括：检测所述机器人的初始位置；根据所述机器人的作业位置和所述机器人的初始位置确定所述机器人的行走方向和行走距离；以及根据所述机器人的行走方向和行走距离控制所述机器人以设定速度行走。

优选地，该方法还包括：检测所述机器人的初始位置；采集所述机器人的初始位置至作业位置之间的障碍物的信号；根据所采集的障碍物的信号确定所述障碍物的信息；根据所述障碍物的信息、所述机器人的初始位置和所述机器人的作业位置确定所述机器人的行走路径；以及根据所述机器人的行走路径控制所述机器人以设定速度行走。

优选地，在控制所述机器人以设定速度行走之后，该方法还包括：检测所述机器人的实际位置、实际行走速度和实际行走方向；以及根据所述机器人的实际位置和所述机器人的作业位置调整所述机器人的实际行走方向和行走距离，并根据所述设定速度调整所述机器人的实际行走速度。

本发明实施例还提供一种用于环卫作业的机器人的控制装置，该装置包括：图像采集装置、图像处理器以及控制器，其中，所述图像采集装置用于采集路面垃圾的图像信号；所述图像处理器用于根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及所述控制器用于根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。