[发明专利]用于环卫作业的机器人的控制方法、装置以及机器人

权利要求书

1.一种用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括：

采集路面垃圾的图像信号；

根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及

根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。

2.根据权利要求1所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述路面垃圾的属性包括所述路面垃圾的形状、尺寸以及颜色中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置包括：

对所述图像信号中的图像进行特征提取；

基于所提取的特征，将所述图像信号中的图像与干净路面图像进行比对或将所提取的特征的数据与数据阈值进行比对以判断是否存在所述路面垃圾；

在存在所述路面垃圾时，对所述路面垃圾进行分析以确定所述路面垃圾的属性和相对位置。

4.根据权利要求2所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人包括机械臂和作业装置，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理包括：

根据所述路面垃圾的属性将所述路面垃圾进行分类；

基于分类结果，根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述作业装置和/或所述机械臂对所述路面垃圾进行清理。

5.根据权利要求4所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机械臂对所述路面垃圾进行清理包括：

将所述路面垃圾的属性和相对位置转换成所述机械臂的各关节的运动角度；以及

根据所述各关节的运动角度控制所述机械臂进行清理。

6.根据权利要求2所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，该方法还包括：

检测所述机器人的初始位置；

根据所述机器人的作业位置和所述机器人的初始位置确定所述机器人的行走方向和行走距离；以及

根据所述机器人的行走方向和行走距离控制所述机器人以设定速度行走。

7.根据权利要求2所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，该方法还包括：

检测所述机器人的初始位置；

采集所述机器人的初始位置至作业位置之间的障碍物的信号；

根据所采集的障碍物的信号确定所述障碍物的信息；

根据所述障碍物的信息、所述机器人的初始位置和所述机器人的作业位置确定所述机器人的行走路径；以及

根据所述机器人的行走路径控制所述机器人以设定速度行走。

8.根据权利要求6或7所述的用于环卫作业的机器人的控制方法，其特征在于，在控制所述机器人以设定速度行走之后，该方法还包括：

检测所述机器人的实际位置、实际行走速度和实际行走方向；以及

根据所述机器人的实际位置和所述机器人的作业位置调整所述机器人的实际行走方向和行走距离，并根据所述设定速度调整所述机器人的实际行走速度。

9.一种用于环卫作业的机器人的控制装置，其特征在于，该装置包括：

图像采集装置、图像处理器以及控制器，其中，

所述图像采集装置用于采集路面垃圾的图像信号；

所述图像处理器用于根据所述图像信号确定所述路面垃圾的属性和相对位置；以及

所述控制器用于根据所述路面垃圾的属性和相对位置控制所述机器人对所述路面垃圾进行清理。

10.根据权利要求9所述的用于环卫作业的机器人的控制装置，其特征在于，所述路面垃圾的属性包括所述路面垃圾的形状、尺寸以及颜色中的至少一者。