[发明专利]一种可视频评估洗地效果的洗地机器人

说明书

本发明涉及一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，解决的是洗地效果不易评估的技术问题，通过采用洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，处理器存储有洗地效果判定程序，包括如下步骤：步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像对应的路径点，并进行后续清洗的技术方案，较好的解决了该问题，可用于洗地应用中。

技术领域

本发明涉及洗地机器人领域，具体涉及一种可视频评估洗地效果的洗地机器人。

背景技术

国内现有的洗地大多通过手动驾驶来完成作业，在洗地的过程中容易造成对清扫区域的遗漏，工作效率较低，而且维护成本较高；另外，市场上同时也出现了自动化智能洗地机器人以代替手动完成对清扫区域的自动清扫作业，提高了工作效率。

现有的洗地机器人对于洗地的效果不能有效判定，因此，本发明提供了一种可以视频评估洗地效果的洗地机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有技术中存在的洗地效果不易评估的技术问题。提供一种新的可视频评估洗地效果的洗地机器人，该可视频评估洗地效果的洗地机器人具有自动评估洗地效果并进行补充洗地直至洗地达到效果的特点。

为解决上述技术问题，采用的技术方案如下：

一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，所述洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；

所述摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；

所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，所述处理器存储有洗地效果判定程序，包括如下步骤：

步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；

步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；

步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；

步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像对应的路径点，数量为0则执行步骤六，数量大于0则执行步骤5；

步骤五，按照步骤5的路径点进行路径规划，根据规划的路径进行再次洗地，重复步骤二至步骤四；

步骤六，清洗完毕。

本发明的工作原理：本发明通过对于洗地后的图像进行识别比对，得到洗地效果，并根据洗地效果，判定是否进行二次清洗，同时将需要二次清洗的地点进行路径规划，路径规划是在使用的现有路径规划方法进行的路径规划。

上述方案中，为优化，进一步地，步骤三中将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较包括：

步骤1，图像识别清洗标准图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；

步骤2，采集作业后的地面图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；

步骤3，比较步骤1与步骤2的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息：

步骤2的颜色参数值多余步骤1的颜色参数值，步骤2的光亮度参数小于步骤1的亮度参数值，步骤2的明显块状污迹数量大于0，步骤2的颗粒物大小大于步骤1的颗粒物大小，判定为洗地效果不合格。

进一步地，明显块状污迹的识别包括：