[发明专利]一种可视频评估洗地效果的洗地机器人

权利要求书

1.一种可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：所述洗地机器人的尾部设置有摄像头，摄像头连接有处理器和存储器；

所述摄像头用于采集洗地机器人作业后的地面图像；

所述存储器用于存储摄像头采集的地面图像，所述处理器存储有洗地效果判定程序，包括如下步骤：

步骤一，设定清洗标准图像，预设清洗路径；

步骤二，按照预设的清洗路径，在清洗过程中将采集的地面图像在路径上进行标记；

步骤三，将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较，将清洗结果判定标记在清洗路径图上；

步骤四，统计所有的洗地效果判定结果为不合格的地面图像对应的路径点，数量为0则执行步骤六，数量大于0则执行步骤5；

步骤五，按照步骤5的路径点进行路径规划，根据规划的路径进行再次洗地，重复步骤二至步骤四；

步骤六，清洗完毕。

2.根据权利要求1所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于： 步骤三中将采集的地面图像与清洗标准图像进行比较包括：

步骤1，图像识别清洗标准图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；

步骤2，采集作业后的地面图像的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息；

步骤3，比较步骤1与步骤2的颜色参数、光亮度参数、明显块状污迹及颗粒物大小信息：

步骤2的颜色参数值多余步骤1的颜色参数值，步骤2的光亮度参数小于步骤1的亮度参数值，步骤2的明显块状污迹数量大于0，步骤2的颗粒物大小大于步骤1的颗粒物大小，判定为洗地效果不合格。

3.根据权利要求2所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：明显块状污迹的识别包括：

（1）对清洗标准图像或采集作业后的地面图像进行预处理，得到预处理图像，预处理包括图像畸变校正及匀光处理，匀光处理使用Mask差值匀光法；

（2）对预处理图像预提取明显块状污迹像素点，根据提取的明显块状污迹像素点标记渗流种子点坐标，生成渗流种子点地图；

（3）根据渗流种子点地图，提取渗流种子点地图对应待处理图像坐标位置像素点作为渗流种子点，进行点渗流，采取加速条件下的二次渗流处理，检测出块状污渍相似目标，得到块状污渍初检测结果；

（4）定义干扰源面积阀值，对块状污渍初检测结果进行细节细化，去除面积小于干扰源面积阀值的检测结果，去除背景噪声，输出最终检测结果图。

4.根据权利要求3所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：所述洗地机器人还设置有可调节的出水阀，所述存储器还包括水量调节程序，处理器用于执行所述水量调节程序，执行如下步骤：

步骤A1，将采集的地面图像进行亮度识别，识别结果表征水量；

步骤A2，根据步骤A1的识别结果控制洗地机器人的出水阀，控制出水阀出水量。

5.根据权利要求1所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：所述洗地机器人头部设置有激光雷达，侧部设置有超声波传感器，激光雷达用于探测头部前方障碍物，超声波激光传感器用于探测侧向与障碍物的距离。

6.根据权利要求1所述的可视频评估洗地效果的洗地机器人，其特征在于：所述摄像头为高分辨率的无损全高清摄像机，由1个ARM处理CPU，3个图像处理SOC芯片以及4个CMOS图像传感器组成；

第一CMOS图像传感器和第二CMOS图像传感器输出TTL数字信号到第一图像处理SOC芯片，第三CMOS图像传感器和第四CMOS图像传感器输出TTL数字信号到第二图像处理SOC芯片；

所述第一图像处理SOC芯片和第二图像处理SOC芯片均连接到第三图像处理SOC芯片，第三图像处理SOC芯片用于完成图像拼接；

所述ARM处理器CPU用于控制3个图像处理SOC芯片以及4个CMOS图像传感器，用于执行高分辨率拼接程序完成图像拼接。