[发明专利]一种意念控制四轴无人机系统，方法，设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种意念灵活控制四轴无人机系统，其特征在于，包括：TGAM模块（1），计算机（2），信号发射器（3）以及无人机（4）；

信号发射器（3）和TGAM模块（1）分别与计算机（2）连接；

TGAM模块（1）用于采集无人机控制者当前的专注度值和眨眼的强度值，并将无人机控制者当前的专注度值和眨眼的强度值发送给计算机（2）；

计算机（2）用于将接收的无人机控制者当前专注度值与预设阈值进行比对，来形成控制无人机的加速控制指令或减速控制指令；

将接收的无人机控制者当前的眨眼强度值与预设阈值进行比对，来形成控制无人机的运行方向控制指令；

计算机（2）通过信号发射器（3）与无人机（4）通信连接，将控制无人机的加速控制指令，或减速控制指令，或运行方向控制指令发送至无人机（4）；

无人机（4）接收计算机（2）发送的加速控制指令，或减速控制指令，或运行方向控制指令，并执行控制指令相应的动作。

2.根据权利要求1所述的意念灵活控制四轴无人机系统，其特征在于，

TGAM模块（1）还用于基于Attention模型量化专注度值，并将专注度值传输至计算机（2）；

计算机（2）还用于将专注度值与预设阈值进行比较，当专注度值处于预设阈值范围内时，计算机（2）通过信号发射器（3）向无人机（4）发送保持当前状态控制指令；

当专注度值大于预设阈值范围内时，计算机（2）通过信号发射器（3）向无人机（4）发送加速控制指令；

当专注度值小于预设阈值范围内时，计算机（2）通过信号发射器（3）向无人机（4）发送减速控制指令。

3.根据权利要求1或2所述的意念灵活控制四轴无人机系统，其特征在于，

计算机（2）还用于将眨眼的强度值配置为在预设时间段内基于不同的眨眼次数设置眨眼强度值；

将预设时间段内设置第一眨眼次数为无人机向前飞行控制指令；

将预设时间段内设置第二眨眼次数为无人机向后飞行控制指令；

将预设时间段内设置第三眨眼次数为无人机向左飞行控制指令；

将预设时间段内设置第四眨眼次数为无人机向右飞行控制指令。

4.根据权利要求1或2所述的意念灵活控制四轴无人机系统，其特征在于，

信号发射器（3）配置有STC系列单片机，通过计算机（2）的USB插口连接；在计算机（2）上安装USB转串口程序，实现计算机（2）与信号发射器（3）的串口通信；

无人机（4）采用集成了开源STC15W4K48S4的四轴无人机。

5.根据权利要求1或2所述的意念灵活控制四轴无人机系统，其特征在于，

TGAM模块（1）采用NeuroSky的单通道脑波传感器；

TGAM模块（1）采集无人机控制者的脑电信号，对采集到的原始的TGAM数据，经过傅里叶变换降噪处理，对小波数据进行分析处理，通过硬件滤波剔除杂波的方式，将原始脑电波信号和眨眼信号线性模拟后放大处理，处理后经过算法转为eSense 数据，并基于无人机控制者的脑电信号提取出无人机控制者的专注度和眨眼的强度；TGAM模块（1）基于内置的API进行程序的编写。

6.一种意念控制四轴无人机方法，其特征在于，方法包括：

TGAM模块采集无人机控制者当前的专注度值和眨眼的强度值，并将无人机控制者当前的专注度值和眨眼的强度值发送给计算机；

计算机将接收的无人机控制者当前专注度值与预设阈值进行比对，来形成控制无人机的加速控制指令或减速控制指令；

将接收的无人机控制者当前的眨眼强度值与预设阈值进行比对，来形成控制无人机的运行方向控制指令；

计算机通过信号发射器将控制无人机的加速控制指令，或减速控制指令，或运行方向控制指令发送至无人机；

无人机接收计算机发送的加速控制指令，或减速控制指令，或运行方向控制指令，并执行控制指令相应的动作。