[发明专利]一种CANopen的数据同步方法

权利要求书

1.一种CANopen的数据同步方法，其用于同步PLC主模块和多个PLC扩展模块之间的数据，其特征在于：所述数据同步方法包括：

步骤一：定义各个PLC扩展模块的用户变量参数以及数据同步参数，并在所述PLC扩展模块中新建用户变量参数表、数据同步参数表；所述用户变量参数表、所述数据同步参数表均包括分别设置多个字段的多个表项；定义所述PLC主模块的用户变量参数及数据同步参数，且所述PLC主模块的用户变量参数、数据同步参数分别对应各个PLC扩展模块的用户变量参数、数据同步参数；

步骤二：将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表；

步骤三：在所述PLC主模块和多个PLC扩展模块中新建处理数据对象表，开辟所述处理数据对象表的内存区域；所述处理数据对象表包括分别设置多个字段的多个表项；

步骤四：在所述PLC主模块和多个PLC扩展模块中新建通信对象表；所述通信对象表包括分别设置多个字段的多个表项，每个表项包括一个数据结构CAN MSG；所述处理数据对象表的每个表项对应所述通信对象表的一个表项；

步骤五：所述PLC主模块和多个PLC扩展模块之间进行数据轮询。

2.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：所述PLC扩展模块设置数字量输入端、数字量输出端、数字量输入输出端、模拟量输入端、模拟量输出端、模拟量输入输出端中的一种数据端口。

3.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：所述对象字典包括一级映射表，所述一级映射表包括分别设置多个字段的多个表项；所述一级映射表的每个表项中的一个字段对应一个二级映射表；所述二级映射表包括分别设置多个字段的多个表项，且每个二级映射表的每个表项中的一个字段对应一个字典变量或者字典结构。

4.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：所述PLC扩展模块的用户变量参数包括从站变量、回调处理函数、索引、子索引、有效性。

5.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：在所述步骤二中，将所述对象字典里相应的对象的指针指向所述用户变量参数，将所述数据同步参数设置所述对象字典里的同步控制结构和映射结构。

6.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：所述处理数据对象表设置多个处理参数；所述处理参数包括超时、被同步的数据类型、大小、数量、CAN标识号、状态、模式、当前时间、上一次接收时间。

7.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：所述处理数据对象表的每个表项包括至少一个映射参数，所述映射参数将一个数据处理与对应的对象字典中的若干数据进行映射，且所述处理数据对象表的每个表项至多包括8个映射参数。

8.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：所述通信对象表显示当前通讯对象的状态、回调以及一个指向对应的所述处理数据对象表的表项的指针。

9.根据权利要求1所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：所述数据结构CAN MSG包括多个字段，且所述数据结构CAN MSG用于设置CAN控制器的寄存器。

10.根据权利要求9所述的CANopen的数据同步方法，其特征在于：在所述步骤五中，在发送报文时，通过对应的所述数据结构CAN MSG设置硬件所述CAN控制器，在接收报文时，将报文填充对应的所述数据结构CAN MSG中的结构。