[发明专利]板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统

权利要求书

1.一种板形工件包边装置的下料杆伸缩控制系统，由上、下比较环节下料杆运行控制环节C_dB、下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB、下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB、下料杆伸缩电机定子绕组L_TB、下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB、下料杆上缩到位信号光耦LC_TB和下料杆触压信号检测环节DT_SB构成，其特征是：

下料杆给定上缩位移信号d_BR与下料杆上缩到位信号s_TB在存储于控制器芯片U的上比较环节中比较，产生下料杆上缩位移偏差信号△d_TB；经存储于控制器芯片U的下料杆运行控制环节C_dB计算处理，下料杆上缩位移偏差信号△d_TB转换成为下料杆上缩位移控制信号d_PBC；在下料杆运行控制系统上缩放大环节A_PTB中，下料杆上缩位移控制信号d_PBC控制该环节的PWM输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组上缩驱动信号e_PB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆上缩位移输出信号d_PB；在下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB构成的R_MTB-LC_TB环节，通过下料杆上缩到位磁敏电阻R_MTB的检测和下料杆上缩到位信号光耦LC_TB的反馈，下料杆上缩位移输出信号d_PB以下料杆上缩到位信号s_TB引入上比较环节

下料臂摆角取、放料位信号β_N与下料杆触压信号s_B在下料杆高压继电器电磁线圈J_SB2和下料臂摆角取、放料位继电器电磁线圈J_β放大、操作电路所形成的下比较环节中比较，产生下料杆下伸位移偏差信号△d_NB；在下料杆运行控制系统下伸放大环节A_NTB中，下料杆下伸位移偏差信号△d_NB操作该环节的输出电压，即下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB所表征的驱动电压；下料杆伸缩电机定子绕组下伸驱动信号e_NB驱动下料杆伸缩电机定子绕组L_TB，转换产生下料杆下伸位移输出信号d_NB；通过下料杆触压信号检测环节DT_SB的检测、反馈，下料杆下伸位移输出信号d_NB以下料杆触压信号s_B引入下比较环节

下料杆给定上缩位移信号d_BR在上比较环节中依如下逻辑给定：d_BR赋值0；上比较环节的传函模型为：△d_TB＝-s_TB；

下料杆运行控制环节C_dB的传函模型为：下料杆上缩位移控制信号d_PBC脉宽τ_PBC依控制触发脉冲单位计算周期占空比τ_PBC(k+1)＝△d_TB(k)[(v_TBW_WP/(T_BP_TB))^k-1]近似计算，其中v_TB为下料杆上缩的计算速度，T_B为由试验得出的下料杆伸缩电机结构常数，P_TB为下料杆伸缩电机定子绕组L_TB的电磁计算功率，k为单位计算周期次第数。