[发明专利]基于激光雷达的扫描控制方法、装置、设备及激光雷达

说明书

本发明提供了一种基于激光雷达的扫描控制方法、装置、设备及激光雷达，激光雷达包括：激光发射器(1)，用于发射激光；反射镜(4)，设置于固定轴上，反射镜(4)可围绕固定轴进行往复运动，反射镜(4)用于接收激光发射器(1)发射的激光，对激光进行反射；反射镜(4)上设置有涡流发生器，用于在气流的作用下产生涡激振动，带动反射镜(4)围绕固定轴进行往复运动；涡流发生器配置有气流喷出装置(3)，气流喷出装置(3)设置于反射镜(4)的一侧，用于向反射镜(4)喷出气流，以使涡流发生器在气流作用下产生涡激振动；激光接收器，用于接收经过障碍物反射的激光。本发明的激光雷达的故障概率低，工艺简单可靠，维护方便，成本低。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的扫描控制方法、装置、设备及激光雷达。

背景技术

随着自动驾驶行业如火如荼地发展，对激光雷达的需求日益强烈，尤其是旋转式激光雷达；而旋转式激光雷达大部分为机械旋转式激光雷达，其利用电机驱动发射和接收部件一起360°旋转，使用导电滑环与基体相通连。

此外，现有技术中的固态激光雷达目前大致有两种形式：微机电系统MEMS激光雷达、光学相控阵OPA激光雷达；其中，MEMS需要直接在硅基芯片上集成体积十分精巧的微振镜，由电信号控制微振镜转动来反射激光器的光线，从而实现扫描。而OPA采用多个光源组成阵列，通过控制各光源发光时间差，合成具有特定方向的主光束，然后再加以控制，主光束便可以实现对不同方向的扫描。

然而，现有技术中的机械旋转式激光雷达和固态激光雷达存在以下缺陷：工艺要求高且复杂，光路调试、装配复杂，生产周期漫长，成本居高不下；机械旋转部件在行车环境下的可靠性不高，难以符合车规的严苛要求；体积大，重量相对大。

发明内容

本发明提供了一种基于激光雷达的扫描控制方法、装置、设备及激光雷达，用以解决现有技术中存在的工艺要求高且复杂，光路调试、装配复杂，生产周期漫长，成本居高不下；机械旋转部件在行车环境下的可靠性不高，难以符合车规的严苛要求；体积大，重量相对大的问题。

本发明的第一方面是提供了一种激光雷达，包括：

激光发射器，用于发射激光；

反射镜，设置于固定轴上，所述反射镜可围绕所述固定轴进行往复运动，所述反射镜用于接收所述激光发射器发射的激光，并对所述激光进行反射；所述反射镜上设置有涡流发生器，用于在气流的作用下产生涡激振动，并带动所述反射镜围绕固定轴进行往复运动；其中，所述涡流发生器配置有气流喷出装置，所述气流喷出装置设置于所述反射镜的一侧，用于向所述反射镜喷出气流，以使所述涡流发生器在气流的作用下产生涡激振动；

激光接收器，用于接收经过障碍物反射后的激光。

本发明的第二方面是提供了一种基于上述的激光雷达的扫描控制方法，包括：

控制所述激光雷达上的涡流发生器产生涡激振动，以带动所述所述激光雷达上的反射镜进行往复运动；

获取所述激光雷达需要满足的扫描范围；

根据所述扫描范围确定所述反射镜进行往复运动的偏转角度。

本发明的第三方面是提供了一种基于上述的激光雷达的扫描控制装置，包括：

控制模块，用于控制所述激光雷达上的涡流发生器产生涡激振动，以带动所述所述激光雷达上的反射镜进行往复运动；

获取模块，用于获取所述激光雷达需要满足的扫描范围；

确定模块，用于根据所述扫描范围确定所述反射镜进行往复运动的偏转角度。

本发明的第四方面是提供了一种基于上述的激光雷达的扫描控制设备，包括：