[发明专利]基于激光雷达的扫描控制方法、装置、设备及激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括：

激光发射器，用于发射激光；

反射镜，设置于固定轴上，所述反射镜可围绕所述固定轴进行往复运动，所述反射镜用于接收所述激光发射器发射的激光，并对所述激光进行反射；所述反射镜上设置有涡流发生器，用于在气流的作用下产生涡激振动，并带动所述反射镜围绕固定轴进行往复运动；其中，所述涡流发生器配置有气流喷出装置，所述气流喷出装置设置于所述反射镜的一侧，用于向所述反射镜喷出气流，以使所述涡流发生器在气流的作用下产生涡激振动；

激光接收器，用于接收经过障碍物反射后的激光。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：

角度传感器，设置于所述反射镜的一侧，用于检测所述反射镜的偏转角度。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述激光接收器，包括：

接收透镜，用于接收经过所述障碍物反射后的激光，并将所接收的激光发送至传感芯片；

传感芯片，用于接收所述接收透镜发送的激光。

4.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：

发射透镜，设置于所述激光发射器与所述反射镜之间，用于对所述激光发射器发射出的激光进行聚集后发出。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述气流喷出装置为气流喷出管。

6.一种基于权利要求1-5中任意一项所述的激光雷达的扫描控制方法，其特征在于，包括：

控制所述激光雷达上的涡流发生器产生涡激振动，以带动所述激光雷达上的反射镜进行往复运动；

获取所述激光雷达需要满足的扫描范围；

根据所述扫描范围确定所述反射镜进行往复运动的偏转角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述扫描范围确定所述反射镜进行往复运动的偏转角度，包括：

将所述扫描范围的二分之一确定为所述反射镜进行往复运动的偏转角度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，控制所述激光雷达上的涡流发生器产生涡激振动，包括：

控制所述气流喷出装置向所述涡流发生器喷射气流，以使得所述涡流发生器在所述气流的作用下产生涡激振动；其中，与所述气流相对应的漩涡脱落频率与所述涡流发生器的固有频率相匹配。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述反射镜振动的固有频率；

控制所述漩涡脱落频率与所述反射镜振动的固有频率相一致，以使得所述反射镜产生最大偏转角度。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述激光雷达的预设扫描频率；

根据所述预设扫描频率确定所述涡流发生器的涡激共振频率；

根据所述涡激共振频率确定与所述气流相对应的斯特劳哈尔数、所述气流垂直于反射镜轴线的速度以及所述涡流发生器的特征长度。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所确定的与所述气流相对应的斯特劳哈尔数St、所述气流垂直于反射镜轴线的速度V以及所述涡流发生器的特征长度D与所述涡激共振频率f之间满足关系式：f＝St*V/D。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述预设扫描频率确定所述涡流发生器的涡激共振频率，包括：

将所述预设扫描频率确定为所述涡流发生器的涡激共振频率。