[发明专利]一种室内浮动式避障的四驱机器人底盘

权利要求书

1.一种室内浮动式避障的四驱机器人底盘，其特征在于，所述四驱机器人底盘包括顶板组件、底板组件和防撞组件，所述底板组件通过六方柱连接固定在顶板组件的正下方，所述防撞组件设置在顶板组件和底板组件的四周；

所述顶板组件包括顶板和设置在顶板下方的前轮毂组件、后轮毂组件、激光雷达组件以及充电装置座；

所述底板组件包括底板和设置在底板上方的锂电池、伺服驱动器、控制板以及算法板；

所述防撞组件由前罩、后罩、左罩和右罩围绕组成。

2.根据权利要求1所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述前轮毂组件包括前驱动轮组件和前驱动轮悬挂减震组件；所述前驱动轮悬挂减震组件由前轮毂弹簧机构、前轮毂弹簧轴、前轮毂连接轴、前轮毂连接板和前轮毂固定架共同组成。

3.根据权利要求1所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述后轮毂组件包括后驱动轮组件和后驱动轮悬挂减震组件；所述后驱动轮悬挂减震组件由后轮毂上压块、后轮毂弹簧机构和后轮毂下压块共同组成。

4.根据权利要求2所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述前驱动轮组件中前驱动轮轮毂、前驱动轮轮轴、前驱动轮直流伺服电机和前驱动轮光电编码器集成式安装为一体。

5.根据权利要求3所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述后驱动轮组件中后驱动轮轮毂、后驱动轮轮轴、后驱动轮直流伺服电机和后驱动轮光电编码器集成式安装为一体。

6.根据权利要求1所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述锂电池为四驱机器人底盘提供24V直流电源。

7.根据权利要求1所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述激光雷达组件包括激光雷达和激光雷达固定座，所述激光雷达连接固定在激光雷达固定座上，所述激光雷达的扫描部分从所述顶板预留的圆形孔中穿过并露出。

8.根据权利要求1所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述前罩和后罩上设置有防撞传感器组件；所述防撞传感器组件包括防撞弹簧机构、直线轴承、轴承座、抱箍、光电传感器和感应板。

9.根据权利要求1所述的四驱机器人底盘，其特征在于，所述前罩、后罩、左罩和右罩的材质为铝合金。

10.一种服务机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述四驱机器人底盘的服务机器人。