[发明专利]一种服务器节点自动入柜的定位方法

说明书

本申请公开了一种服务器节点自动入柜的定位方法，该定位方法包括：通过对服务器机柜侧面定位，获取机柜垂直中心线在X轴方向的预估坐标值；采用拍照的方式对待插入层的导轨进行第一次定位，确定服务器节点待插入层的导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值；根据机柜垂直中心线在X轴方向的预估坐标值、服务器节点待插入层的导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值，控制夹具居中伸入服务器机柜；利用夹具上的传感器进行机柜中心定位和导轨第二次定位，确定待插入层的三维坐标。通过该定位方法，能够有效避免机柜本体、导轨、节点机箱以及底部托盘所产生的累加误差，大大提高对待插入节点的定位准确性。

技术领域

本申请涉及服务器技术领域，特别是涉及一种服务器节点自动入柜的定位方法。

背景技术

在高密度服务器机柜中，一个服务器机柜内部通常可容纳20-40个相同结构和配置的服务器节点，为了将服务器节点准确入柜，需要对服务器节点入柜进行定位。

目前，服务器节点入柜的定位方法，以RACK机柜为例，RACK机柜高度为42U或46U，根据RACK机柜高度确定可以容纳的服务器节点数量后，根据机箱高度和每层导轨之间的距离，采用坐标累加的方式确定待入柜的服务器节点的位置，然后控制机械手将服务器节点导入服务器机柜内部，从而完成服务器节点入柜。

然而目前服务器节点入柜的定位方法中，由于服务器节点的机箱高度与每层导轨之间预留间隙只有1.5mm，而服务器机柜本体、导轨、服务器节点的机箱以及底部托盘等部件会产生累积误差，采用坐标累加的方式进行入柜时，会出现较大的定位误差，定位不够准确，从而使服务器节点无法准确入柜的情况，进而影响工作效率。

发明内容

本申请提供了一种服务器节点自动入柜的定位方法，以解决现有技术中容易出现较大的定位误差、定位不够准确，导致服务器节点无法准确入柜的问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

一种服务器节点自动入柜的定位方法，所述服务器机柜中设置有用于承载所述服务器节点的导轨，所述定位方法包括：

S1：通过对服务器机柜侧面定位，获取机柜垂直中心线在X轴方向的预估坐标值，所述机柜垂直中心线垂直于服务器机柜的底部托盘；

S2：采用拍照的方式，对待插入层的导轨进行第一次定位，确定服务器节点待插入层的导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值，所述待插入层的导轨包括上层导轨和下层导轨；

S3：根据所述机柜垂直中心线在X轴方向的预估坐标值、服务器节点待插入层的导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值，控制夹具居中伸入服务器机柜，所述夹具用于夹持服务器节点入柜，且所述夹具上设置有用于测量待插入层坐标的传感器；

S4：利用所述夹具上的传感器进行机柜中心定位和导轨第二次定位，确定待插入层的三维坐标。

可选地，所述步骤S1包括：

S11：选定垂直于服务器机柜底部托盘的一个平面为参考平面，所述参考平面上设置有A、B和C三个激光测距传感器，其中激光测距传感器B和C的高度相同，激光传感器的A位置高度高于激光测距传感器B和C的高度；

S12：利用三个所述激光测距传感器分别测量所述激光测距传感器与服务器机柜侧面的距离，其中，激光测距传感器A测量得到的距离定义为ZX1，激光测距传感器B测量得到的距离定义为ZX2，激光测距传感器C测量得到的距离定义为ZX3；

S13：根据三个所述激光测距传感器的距离调整服务器机柜位置，使服务器机柜正对夹具；

S14：根据三个所述激光传感器与服务器机柜侧面的距离，以及服务器机柜宽度，利用公式X1＝AVERAGE(ZX1，ZX2，ZX3)+W，计算服务器机柜的机柜垂直中心线在X轴方向的坐标值，其中X1为机柜垂直中心线在X轴方向的坐标值，W为服务器机柜宽度。