[发明专利]一种服务器节点自动入柜的定位方法

权利要求书

1.一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，服务器机柜中设置有用于承载所述服务器节点的导轨，所述定位方法包括：

S1：通过对服务器机柜侧面定位，获取服务器机柜垂直中心线在X轴方向的预估坐标值，所述服务器机柜垂直中心线垂直于服务器机柜的底部托盘；

S2：采用拍照的方式，对待插入层的导轨进行第一次定位，确定服务器节点待插入层的导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值，所述待插入层的导轨包括上层导轨和下层导轨；

S3：根据所述服务器机柜垂直中心线在X轴方向的预估坐标值、服务器节点待插入层的导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值，控制夹具居中伸入服务器机柜，所述夹具用于夹持服务器节点入柜，且所述夹具上设置有用于测量待插入层坐标的传感器；

S4：利用所述夹具上的传感器进行机柜中心定位和导轨第二次定位，确定待插入层的三维坐标；其中，所述步骤S1包括：

S11：选定垂直于服务器机柜底部托盘的一个平面为参考平面，所述参考平面上设置有A、B和C三个激光测距传感器，其中激光测距传感器B和C的高度相同，激光测距传感器的A的位置高度高于激光测距传感器B和C的位置高度；

S12：利用三个所述激光测距传感器分别测量所述激光测距传感器与服务器机柜侧面的距离，其中，激光测距传感器A测量得到的距离定义为ZX1，激光测距传感器B测量得到的距离定义为ZX2，激光测距传感器C测量得到的距离定义为ZX3；

S13：根据三个所述激光测距传感器的距离调整服务器机柜位置，使服务器机柜正对夹具；

S14：根据三个所述激光测距传感器与服务器机柜侧面的距离，以及服务器机柜宽度，利用公式X1＝AVERAGE(ZX1，ZX2，ZX3)+W，计算服务器机柜垂直中心线在X轴方向的坐标值，其中X1为服务器机柜垂直中心线在X轴方向的坐标值，W为服务器机柜宽度。

2.根据权利要求1所述的一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，|ZX2-ZX3|≤0.06mm，且|ZX1-ZX2|≤20mm。

3.根据权利要求1所述的一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S21：根据服务器机柜图纸确定待插入层的Z轴坐标范围；

S22：根据所述Z轴坐标范围，利用CCD拍摄待插入层的导轨的端面照片；

S23：根据所述端面照片确定待插入层的Z轴位置；

S24：根据待插入层的Z轴位置，确定待插入层上层导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值Y1和Z1，以及待插入层下层导轨在Y轴和Z轴方向的预估坐标值Y2和Z2，且45mm≤|Z1-Z2|≤47mm。

4.根据权利要求1所述的一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，所述夹具上的传感器包括：激光测距传感器和涡流传感器。

5.根据权利要求4所述的一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41：利用所述夹具上的激光测距传感器进行服务器机柜中心定位，确定待插入层在X轴方向的坐标和Y轴方向的坐标；

S42：根据待插入层在X轴方向的坐标和Y轴方向的坐标，利用所述夹具上的涡流传感器进行导轨第二次定位，确定待插入层在Z轴方向的坐标。

6.根据权利要求5所述的一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，所述步骤S41包括：

S411：利用所述夹具上的激光测距传感器，测量所述夹具与待插入层所在的服务器机柜内侧面之间的水平距离；

S412：根据所述水平距离调整所述服务器机柜垂直中心线在X轴方向的预估坐标值，使Y方向的夹具中心线与服务器机柜水平中心线重合。

7.根据权利要求5所述的一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，所述步骤S42包括：

S421：根据待插入层在X轴方向的坐标和Y轴方向的坐标，利用涡流传感器测量夹具与下层导轨的距离；

S422：调整机械臂，使所述夹具与下层导轨的距离为上层导轨和下层导轨间距的一半；

S423：以调整后的夹具与下层导轨的距离作为待插入层的Z轴坐标。

8.根据权利要求1-7中任一所述的一种服务器节点自动入柜的定位方法，其特征在于，步骤S4之后，所述方法还包括：

S5：将所述待插入层的三维坐标发送至机械臂。