[发明专利]地图数据标注方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质，通过获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。本申请实施例提供的技术方案能够提高地图数据尤其是三维地图数据的标注速度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶技术需要依赖高精地图，车辆可以基于高精地图中的道路信息行驶，因此，高精地图中的道路信息需要非常全面和准确。这就导致高精地图的复杂度非常高，包括的各种道路元素(比如，红绿灯、道路线等) 的数据非常多，为高精地图的生产难度非常大，生产效率非常低。

目前在高精地图的生成过程中，通常是直接从点云中识别并提取出道路元素，再将道路元素在点云中的三维数据标注到高精地图中，在这种方式中，基于点云的识别处理较复杂，耗时较长，效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种地图数据标注方法、装置、设备及存储介质，用以提高地图数据尤其是三维地图数据的标注效率。

本申请实施例第一方面提供一种地图数据标注方法，包括：获取目标场景的点云数据；基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。

本申请实施例第二方面提供一种地图数据标注装置，包括：第一获取模块，用于获取目标场景的点云数据；生成模块，用于基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；第一确定模块，用于基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；第一标注模块，用于基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。

本申请实施例第三方面提供一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

基于以上各方面，本申请实施例通过获取目标场景的点云数据，基于点云数据拟合地面，并生成目标场景的二维地图，基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定地表元素在上述拟合获得的地面上的第二位置，从而基于点云中携带的三维数据，将地表元素在第二位置上的三维数据标注到三维地图中。由于本申请实施例是通过二维地图来识别地表元素，并基于地表元素在二维地图中的第一位置来确定地表元素在点云中的第二位置的，因而无需直接从点云中识别出地表元素，减少了对点云中三维数据的处理，降低了处理复杂度，提高了三维地图中数据的标注效率。

应当理解，上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

图1a是本申请实施例提供的一种车道的点云示意图；

图1b是基于图1a生成的部分 车道的二维地图；

图1c是基于图1a和图1b得到的三维地图；

图2是本申请实施例提供的一种地图数据标注方法的流程图；