[发明专利]地图数据标注方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图数据标注方法，其特征在于，包括：

获取目标场景的点云数据；

基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；

基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；

基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的点云数据，包括：

获取目标场景的激光点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的点云数据，包括：

获取目标场景的航拍影像；

基于所述航拍影像获得所述目标场景的点云数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，生成所述目标场景的二维地图，包括：

基于所述点云数据，生成所述目标场景的二维灰度地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述点云数据中提取空间元素的三维数据，并将所述空间元素的三维数据标注到所述三维地图中，其中所述空间元素是指高度高于地面的物体。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于双目摄像头获取所述目标场景的影像；

基于所述目标场景在所述三维地图中的标注数据，将所述三维地图投影到所述影像上；

若所述三维地图在所述影像上的投影与所述影像重合，则确定所述三维地图标注准确；

若所述三维地图在所述影像上的投影与所述影像不重合，则确定所述三维地图标注不准确。

7.一种地图数据标注装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取目标场景的点云数据；

生成模块，用于基于所述点云数据，拟合地面，并生成所述目标场景的二维地图；

第一确定模块，用于基于地表元素在二维地图中的第一位置，确定所述地表元素在所述地面上的第二位置，其中所述地表元素是指绘制在路面上的道路标识；

第一标注模块，用于基于所述点云数据获取所述地表元素在所述第二位置上的三维数据，并将所述地表元素的所述三维数据标注到三维地图中。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：

第一获取子模块，用于获取目标场景的激光点云数据。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：

第二获取子模块，用于获取目标场景的航拍影像；基于所述航拍影像获得所述目标场景的点云数据。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块，具体用于：

基于所述点云数据，生成所述目标场景的二维灰度地图。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二标注模块，用于从所述点云数据中提取空间元素的三维数据，并将所述空间元素的三维数据标注到所述三维地图中，其中所述空间元素是指高度高于地面的物体。

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于基于双目摄像头获取所述目标场景的影像；

投影模块，用于基于所述目标场景在所述三维地图中的标注数据，将所述三维地图投影到所述影像上；

第二确定模块，用于在所述三维地图在所述影像上的投影与所述影像重合时，确定所述三维地图标注准确；

第三确定模块，用于在所述三维地图在所述影像上的投影与所述影像不重合时，确定所述三维地图标注不准确。