[发明专利]自动驾驶车辆的行驶控制装置

说明书

自动驾驶车辆的行驶控制装置具有：驾驶级别切换部(33a)，其将驾驶级别切换为在行驶中驾驶员有周边监视义务的第1自动驾驶级别或没有周边监视义务的第2自动驾驶级别；距离测定部(31a)，其测定与前方车辆(102)的车间距离(L)；以及控制部(50)，其根据由距离测定部(31a)测定出的车间距离(L)控制设备(3、5)，以对前方车辆(102)进行追随行驶。当由驾驶级别切换部(33a)切换到第2自动驾驶级别时，控制部(50)控制设备(3、5)，以使车辆起步时与前方车辆(102)之间的车间距离(L)相对于切换到第1自动驾驶级别时大。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶车辆的行驶控制装置。

背景技术

作为这种装置，以往已知根据前方车辆起步时的前方车辆的加速度判定拥堵等的交通状况，并控制制动踏板和加速踏板的驱动，使得以与交通状况对应的状态追随前方车辆行驶的装置。这种装置例如在专利文献1中有记载。

但是，在专利文献1记载的装置中，在前方车辆因为拥堵等反复进行起步和停止的状况下，追随行驶的自车辆也反复进行起步和停止。因此，例如起步离合器和行驶电动机等、在车辆起步时工作的设备的热负荷增大，有可能给车辆行驶带来影响。

现有技术文献

专利文献1：特开2009-205635号公报(JP2009-205635A)。

发明内容

本发明的一技术方案为控制随着车辆起步而工作的设备的自动驾驶车辆的行驶控制装置，具有：驾驶级别切换部，其将自动驾驶时的驾驶级别切换为在行驶中驾驶员有周边监视义务的第1自动驾驶级别或没有周边监视义务的第2自动驾驶级别；距离测定部，其测定与前方车辆的车间距离；控制部，其根据由距离测定部测定的车间距离控制设备，以使对前方车辆进行追随行驶。当由驾驶级别切换部切换到第2自动驾驶级别时，控制部控制设备，以使车辆起步时与前方车辆的车间距离比切换到第1自动驾驶级别时大。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是表示应用有本发明一实施方式的行驶控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。

图2是表示本发明一实施方式的行驶控制装置的整体结构的框图。

图3是表示由图2的行动计划生成部生成的行动计划的一个例子的图。

图4是通过本发明一实施方式的行驶控制装置的比较例表示起步离合器温度上升的一个例子的时序图。

图5是表示本发明一实施方式的自动驾驶车辆的行驶控制装置的主要部分结构的框图。

图6是表示在图5的起步控制部实施处理的一个例子的流程图。

图7A是表示采用本发明一实施方式的自动驾驶车辆的行驶控制装置进行工作的第1例的图。

图7B是表示采用本发明一实施方式的自动驾驶车辆的行驶控制装置进行工作的第2例的图。

图7C是表示采用本发明一实施方式的自动驾驶车辆的行驶控制装置进行工作的第3例的图。

图7D是表示采用本发明一实施方式的自动驾驶车辆的行驶控制装置进行工作的第4例的图。

图8是表示离合器转速、离合器扭矩以及行驶距离随着时间经过变化的一个例子的特性图。

图9是表示驾驶级别不足3时在前方车辆缓慢起步、停车的情况下进行追随行驶的一个例子的时序图.

图10是表示驾驶级别为3以上时在前方车辆缓慢起步、停车的情况下进行追随行驶的一个例子的时序图。