[发明专利]自动驾驶车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的行驶控制装置，其为控制随着车辆起步而工作的设备(3、5)的自动驾驶车辆(101)的行驶控制装置，其特征在于，具有：

驾驶级别切换部(33a)，其将自动驾驶时的驾驶级别切换为在行驶中驾驶员有周边监视义务的第1自动驾驶级别或没有周边监视义务的第2自动驾驶级别；

距离测定部(31a)，其测定与前方车辆(102)的车间距离(L)；

控制部(50)，其根据由所述距离测定部(31a)测定出的车间距离(L)控制所述设备(3、5)，以使追随前方车辆(102)行驶；以及

加速度检测部(31a)，其检测前方车辆(102)的加速度(G0)；

由所述加速度检测部(31a)检测出的加速度(G0)在规定值(Ga)以下的情况下，当由所述驾驶级别切换部(33a)切换到所述第2自动驾驶级别时，所述控制部(50)控制所述设备(3、5)，以使车辆起步时与前方车辆(102)之间的车间距离(L)比切换到所述第1自动驾驶级别时大。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制部(50)，当由所述驾驶级别切换部(33a)切换到所述第1自动驾驶级别时控制所述设备(3、5)，以使由所述距离测定部(31a)测定出的车间距离(L)达到第1规定值(L10)为止是停车，而当车间距离(L)达到所述第1规定值(L10)时起步，另一方面，当由所述驾驶级别切换部(33a)切换到所述第2自动驾驶级别时控制所述设备(3、5)，以使由所述距离测定部(31a)测定出的车间距离(L)达到比所述第1规定值(L10)大的第2规定值(L1)为止是停车，而当车间距离(L)达到所述第2规定值(L1)时起步。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制部(50)，在由所述驾驶级别切换部(33a)切换到所述第2自动驾驶级别的状态下控制所述设备(3、5)，以使由所述距离测定部(31a)测定出的车间距离(L)达到了所述第2规定值(L1)而所述自动驾驶车辆(101)起步后，当所述车间距离(L)变为比所述第2规定值(L1)小的第3规定值(L2)以下时控制所述设备(3)，以使行驶驱动力为0。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制部(50)还控制所述设备(5)，以使当由所述距离测定部(31a)测定出的车间距离(L)变为比所述第3规定值(L2)小的第4规定值(L3)以下时，向所述自动驾驶车辆(101)施加制动力。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制部(50)还控制所述设备(5)，以使当由所述距离测定部(31a)测定出的车间距离(L)达到比所述第4规定值(L3)小的第5规定值(L4)时，使所述自动驾驶车辆(101)停止。

6.根据权利要求1～5的任一项所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述设备(3、5)具有起步离合器(3)和制动装置(5)。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，

所述控制部(50)控制所述起步离合器(3)和所述制动装置(5)，以使当由所述驾驶级别切换部(33a)切换到所述第1自动驾驶级别时，在停车时向所述起步离合器(3)施加蠕变力，当由所述驾驶级别切换部(33a)切换到所述第2自动驾驶级别时，在停车时所述起步离合器(3)分离且所述制动装置(5)工作。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的行驶控制装置，其特征在于，还具有：

车速检测器(32a)，其检测车速(V)；

所述控制部(50)在车辆起步时将起步离合器(3)从分离状态切换到半离合状态，随后当由所述车速检测器(32a)检测出的车速(V)达到规定值(V1)以上时，将起步离合器(3)切换到联接状态。

9.一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，其为控制随着车辆起步而工作的设备(3、5)的自动驾驶车辆(101)的行驶控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

将自动驾驶时的驾驶级别切换为在行驶中驾驶员有周边监视义务的第1自动驾驶级别或没有周边监视义务的第2自动驾驶级别的步骤；

测定与前方车辆(102)的车间距离(L)的步骤；

根据测定出的车间距离(L)控制所述设备(3、5)，以使追随前方车辆(102)行驶的步骤；以及

检测前方车辆(102)的加速度(G0)的步骤；

在控制所述设备(3、5)的步骤中包括：在检测加速度的步骤中检测出的加速度(G0)在规定值(Ga)以下的情况下，当驾驶级别切换到所述第2自动驾驶级别时控制所述设备(3、5)，以使车辆起步时与前方车辆(102)之间的车间距离(L)比切换到所述第1自动驾驶级别时大。