[发明专利]车辆驾驶仿真优化的方法、装置、存储介质和终端设备

说明书

本发明提出一种车辆驾驶仿真优化的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：获取车辆在各测试工况中行驶的实车驾驶数据；利用控制算法控制所述车辆的仿真车在各所述测试工况中进行仿真工作，获得各所述测试工况的仿真驾驶数据；根据各所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据，分别评估所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度；根据所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，确定所述控制算法的调整方向；以及在所述调整方向上调整所述控制算法。采用本发明，可以快速迭代调整控制算法，降低调试成本。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种车辆驾驶仿真优化的方法、装置、存储介质和终端设备。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。为了保证自动驾驶汽车的安全性、稳定性、法律合规性等，需要对自动驾驶汽车进行检验。例如，无人驾驶的控制算法是否精确地实现轨迹的追踪、乘客体验的提升、行车的安全等。

但是，在无人车驾驶的控制算法的迭代或参数调试一般采用实车调试，调试成本高。而且，在实际参数调试过程中，因交通路况、被控车辆、天气等影响因素众多，控制目标也是多维度的，造成控制参数多、参数的调试方向不确定、控制目标耦合严重等情况的出现，难以系统地分析各参数对的控制目标的影响。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆驾驶仿真优化的方法、装置、存储介质和终端设备，以解决或缓解现有技术中的以上一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆驾驶仿真优化的方法，包括：

获取车辆在各测试工况中行驶的实车驾驶数据；

利用控制算法控制所述车辆的仿真车在各所述测试工况中进行仿真工作，获得各所述测试工况的仿真驾驶数据；

根据各所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据，分别评估所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度；

根据所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，确定所述控制算法的调整方向；以及

在所述调整方向上调整所述控制算法。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述根据各所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据，分别评估所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，包括：

针对每个测试工况，确定所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据在各时域窗口中的匹配程度；以及

根据所述在各时域窗口中的匹配程度，确定所述控制算法在所述测试工况的控制优异程度。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述根据所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，确定所述控制算法的调整方向，包括：

如果所述控制算法在所述测试工况中的控制优异程度不满足控制优异程度阈值，则以所述测试工况为调整工况，以在所述调整工况中调整所述控制算法；以及

如果所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度均满足所述控制优异程度阈值，则保存所述控制算法以用于仿真工作。

结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述在所述调整工况中调整所述控制算法，包括：

从各所述测试工况的实车驾驶数据中，提取所述调整工况的实车驾驶数据；

调整所述控制算法的控制参数；

利用调整后的控制算法，控制所述车辆的仿真车在所述调整工况中进行仿真工作，获得所述调整工况的仿真驾驶数据；

确定所述调整工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据的匹配程度；以及