[发明专利]车辆驾驶仿真优化的方法、装置、存储介质和终端设备

权利要求书

1.一种车辆驾驶仿真优化的方法，其特征在于，包括：

获取车辆在各测试工况中行驶的实车驾驶数据；

利用控制算法控制所述车辆的仿真车在各所述测试工况中进行仿真工作，获得各所述测试工况的仿真驾驶数据；

根据各所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据，分别评估所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度；

根据所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，确定所述控制算法的调整方向，包括：如果所述控制算法在所述测试工况中的控制优异程度不满足控制优异程度阈值，则以所述测试工况为调整工况，以在所述调整工况中调整所述控制算法；

其中，所述在所述调整工况中调整所述控制算法，包括：从各所述测试工况的实车驾驶数据中，提取所述调整工况的实车驾驶数据；调整所述控制算法的控制参数；利用调整后的控制算法，控制所述车辆的仿真车在所述调整工况中进行仿真工作，获得所述调整工况的仿真驾驶数据；确定所述调整工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据的匹配程度；以及根据匹配程度，确定是否继续调整所述控制算法的控制参数；

其中，确定所述调整工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据的匹配程度，包括：确定在同一时域窗口内的所述调整工况的实车控制指令与决策指令的指令匹配程度；以及确定在同一时域窗口内的所述调整工况的实车行驶结果与仿真行驶结果的行驶匹配程度；以及

在所述调整方向上调整所述控制算法。

2.如权利要求1所述的车辆驾驶仿真优化的方法，其特征在于，所述根据各所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据，分别评估所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，包括：

针对每个测试工况，确定所述测试工况的实车驾驶数据与仿真驾驶数据在各时域窗口中的匹配程度；以及

根据所述在各时域窗口中的匹配程度，确定所述控制算法在所述测试工况的控制优异程度。

3.如权利要求1所述的车辆驾驶仿真优化的方法，其特征在于，所述根据所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度，确定所述控制算法的调整方向，还包括：

如果所述控制算法在各所述测试工况中的控制优异程度均满足所述控制优异程度阈值，则保存所述控制算法以用于仿真工作。

4.如权利要求1所述的车辆驾驶仿真优化的方法，其特征在于，所述根据匹配程度，确定是否继续调整所述控制算法的控制参数，包括：

判断所述指令匹配程度是否满足指令匹配标准，以及判断所述行驶匹配程度是否满足行驶匹配标准；

如果所述指令匹配程度满足所述指令匹配标准，以及所述行驶匹配程度满足所述行驶匹配标准，则输出所述控制算法；以及

如果所述指令匹配程度不满足所述指令匹配标准或所述行驶匹配程度不满足所述行驶匹配标准，则再次调整所述控制算法的控制参数，以进行重新仿真，直至在所述时域窗口中、新的仿真驾驶数据的指令匹配程度满足所述指令匹配标准以及行驶匹配程度满足所述行驶匹配标准。