[发明专利]机器人扫描分拣系统及方法

权利要求书

1.一种机器人扫描分拣系统，其特征在于，包括：

机器人，用于在操作空间内对物品进行移动作业；

扫描组件，包括至少一个扫描设备，所述扫描设备用于在所述操作空间以外预定距离的位置处获取物品图像；

控制组件，根据从所述物品图像提取的信息控制所述机器人对物品进行分拣；

多个分拣柜，多个分拣柜围成所述操作空间；

所述扫描组件包括至少一个设置于所述操作空间底部的扫描设备；

所述扫描组件还包括至少一个设置于所述操作空间顶部、左侧、右侧、前方或后方的扫描设备；

所述扫描组件包括一个设置于所述操作空间底部并且具有向上倾斜的拍摄视野的扫描设备，以及五个分别设置于所述操作空间的顶部、左侧、右侧、前方、后方位置的扫描设备。

2.根据权利要求1所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述扫描设备的成像视野和成像景深被设置为使所述扫描设备可以在所述预定距离的位置处获取物品图像。

3.根据权利要求1所述的扫描分拣系统，其特征在于，在所述操作空间底部具有向上倾斜的拍摄视野位置处设置的扫描设备为长焦相机或广角相机。

4.根据权利要求1或3所述的扫描分拣系统，其特征在于，在所述操作空间的顶部、左侧、右侧、前方、后方设置的扫描设备为长焦相机，在所述操作空间底部具有向上倾斜的拍摄视野位置处设置广角相机。

5.根据权利要求4所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述长焦相机的成像视野和成像景深被设置为使所述长焦相机与所述操作空间的距离大于所述操作空间本身的宽度。

6.根据权利要求1所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述扫描组件周围设有至少一个光源。

7.根据权利要求1所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述控制组件包括：图像提取模块，用于提取所述物品图像中包含的码的信息。

8.根据权利要求7所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述图像提取模块在所述机器人对物品进行移动作业时提取所述码的信息；图像提取模块还包括图像识别单元，用于对扫描组件获取的图像进行识别，以便判断图像中是否包含码，进行码的信息的提取；图像识别单元识别并判断出扫描组件拍摄的图像实体不是分拣的物品，则机器人停止抓取，不进行码的信息的提取，当通过图像识别判断拍摄的图像实体包含分拣的物品时，才进行码的信息的提取。

9.根据权利要求7所述的扫描分拣系统，其特征在于，在所述物品上的码朝向所述操作空间顶部的状态下，所述图像提取模块在所述机器人上移物品时获取所述码的信息；在所述物品上的码朝向所述操作空间其它方向的状态下，所述图像提取模块在所述机器人上移物品到设定位置时获取所述码的信息；当码朝向操作空间顶部状态，在机器人将要抓取到物品时，操作空间的顶部长焦相机即刻拍摄到有码的物品图像，获得物品图像信息；码朝向操作空间其它方向时，在机器人将要抓取到物品时，操作空间顶部的长焦相机不能即刻拍摄物品图像，此时机器人抓取物品并待物品移动到设定位置时，操作空间左侧、右侧、前方、后方位置的长焦相机以及操作空间底部具有向上倾斜的拍摄视野位置处的广角相机拍摄物品，即物品移动到相机拍摄到的范围内时，各个相机分别拍摄物品图像，图像提取模块从中提取码的信息。

10.根据权利要求7所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述控制组件还包括：信息分析模块，用于分析所述图像提取模块提取的所述码的信息，进而得到物品信息。

11.根据权利要求10所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述信息分析模块根据获得的所述码的信息查询数据库，找到与所述码对应的物品信息。

12.根据权利要求10所述的扫描分拣系统，其特征在于，所述控制组件还包括：物品分拣模块，用于根据所述信息分析模块得到的物品信息，向所述机器人下达对物品进行分拣的指令。