[发明专利]重载AGV运输车

权利要求书

1.重载AGV运输车，其特征在于：其主要由主车架(1)、布置在主车架(1)下侧的具有升降功能的超低位悬挂模块(2)、动力单元、悬挂角度锁定装置(3)以及行走控制系统组成；所述超低位悬挂模块(2)不少于两个为一组，成组地设置在主车架(1)的下面，并通过回转支撑(23)与主车架(1)连接；每个超低位悬挂模块(2)共轴线地设置有两个车轮(21)，每个车轮(21)单独驱动，通过两个车轮(21)的速度差使所述超低位悬挂模块(2)绕着支梁(24)回转，通过支梁(24)的自身伸缩，实现所述超低位悬挂模块(2)的整体升降。

2.根据权利要求1所述的重载AGV运输车，其特征在于：所述超低位悬挂模块(2)主要由车轮(21)、主结构(22)、回转支撑(23)以及支梁(24)构成；每个车轮由驱动元件单独驱动；支梁(24)一端连接在主结构(22)上另一端固定在回转支撑(23)上。

3.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述悬挂角度锁定装置(3)其实质是一种抱紧刹车机构，其由抱紧机构(31)和刹车盘(32)构成，且所述抱紧机构(31)设置在主车架(1)上，所述刹车盘(32)设置在超低位悬挂模块(2)上；或者所述抱紧机构(31)设置在超低位悬挂模块(2)上，所述刹车盘(32)设置在主车架(1)上。

4.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述悬挂角度锁定装置(3)其实质是一种轴孔配合装置，且所述轴设置在主车架(1)上，所述孔设置在超低位悬挂模块(2)上，或者所述轴设置在超低位悬挂模块(2)上，所述孔设置在主车架(1)上。

5.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述动力单元其实质是一种设置在主车架下面的以蓄电池为能源的电力驱动系统。

6.根据权利要求1所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述行走控制系统其实质是一种自动导引无人驾驶系统平台，或者是一种通过遥控器控制车辆行走的系统平台。

7.根据权利要求1和权利要求2所述的一种重载AGV运输车，其特征在于：所述支梁(24)其实质是一种可伸缩机构，更具体一点说是一种油缸。

8.重载AGV运输车，其特征在于：所述超低位悬挂模块(2)的运行模式如下：

A行走模式：

当驱动元件驱动车轮(21)，且两轮的速度和转向相同时，所述超低位悬挂模块(2)处于行走状态；

B转向模式：

所述超低位悬挂模块2的两个车轮(21)产生速度差，或者两个车轮(21)运行方向相反时，整个超低位悬挂模块2就会绕着回转支撑(23)转动，且能360°连续回转，此乃超低位悬挂模块(2)的转向模式。

9.重载AGV运输车，其特征在于：所述重载AGV运输车的整车运行模式如下：

A直行模式：

通过超低位悬挂模块(2)的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块(2)中的车轮(21)轴线保持横向平行，通过超低位悬挂模块(2)的行走模式，实现整个车辆的向前直行或向后直行；

B横行模式：

通过超低位悬挂模块(2)的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块(2)中的车轮(21)的轴线保持纵向平行，通过超低位悬挂模块(2)的行走模式，实现整个车辆的横行；

C斜行模式：

通过超低位悬挂模块(2)的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块(2)中的车轮(21)的轴线保持平行，且相对车身长度方向保持一定角度，通过超低位悬挂模块(2)的行走模式，实现整个车辆的向左前(右前)斜行或向右后(左后)斜行；

D原地回转模式：

通过超低位悬挂模块(2)的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块(2)中的车轮(21)的轴线相交于整车中心点，通过超低位悬挂模块(2)的行走模式，则整车绕该交点原地转动；

E前(后)摆动模式：

通过超低位悬挂模块(2)的自身转向模式，将所有超低位悬挂模块(2)中的车轮(21)的轴线相交于整车的尾(头)部的某一点，通过超低位悬挂模块(2)的行走模式，则实现整个车辆的前(后)摆动。