[发明专利]一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构

说明书

本发明属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。

技术领域

本发明属于轮式机器人设备领域，具体涉及一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构。

背景技术

轮式机器人设备在帮助人们生产作业方面发挥着越来越多的作用，并能够在恶劣环境或危险场所代替人进行工作，因而研究各种新型的轮式机器人具有重要的意义。

以电力系统输电线路巡检为例，较早的方式是由作业人员驱车到达需要巡检的输电线路杆塔附近，由作业人员登塔检查。近些年来，由于无人机的广泛使用，输电线路巡检方式有了较大改变，即作业人员携带无人机驱车到达需要巡检的输电线路杆塔附近，再由作业人员遥控无人机对输电线路杆塔设施及其周围环境进行摄像巡检。显然，如果采用自动驾驶轮式机器人携带无人机，并由机器人自动遥控无人机则可以使输电线路巡检过程全自动化，能够节约大量的人力资源。就该应用案例而言，要求轮式机器人能够提供无人机搭载和起降平台。实际上，类似的应用案例不在少数。比如，森林火灾侦查，洪水灾情监视等也将有相同的应用需求。

发明内容

本发明的目的就是根据应用需求以及为了克服现有技术的不足，而提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构。本发明提供了一种能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障的轮式移动机器人结构的技术方案，具有良好的应用价值。

本发明的目的是通过如下技术措施来实现的：

一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构。

所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，采用内置驱动电机、旋转轴横向贯穿车轮中心且两端伸出的常规结构，车轮绕车轮旋转轴旋转；每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动，从而实现每个电驱动车轮转速的独立控制；