[发明专利]一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构

权利要求书

1.一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，其特征是：包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构；

每个车轮配置独立的车轮转向机构实现180°范围内独立转向；所述车轮为电驱动车轮，内置驱动电机，车轮旋转轴横向贯穿车轮中心且两端伸出，车轮绕车轮旋转轴旋转；

所述车轮转向机构包括车轮支架、车轮转向轴、轴承组件、主动齿轮、从动齿轮、转向驱动电机，所述车轮支架为叉形支架且竖直布置，其向下叉出的两个下端分别与车轮旋转轴的两个横向伸出端用螺栓防松固定，所述车轮转向轴竖直布置，其下端与车轮支架的柄端固定连接，其上端为自由端，所述轴承组件的内环套装且固定在车轮转向轴下部，外环与车架固定，所述从动齿轮套装且固定在车轮转向轴上部，主动齿轮套装且固定在转向驱动电机的轴上，转向驱动电机基座固定在车架上，转向驱动电机采用可正、反转的双向电机；

所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体；当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体，中间连接体被关闭在车体内，所述左车身的前下方安装左前轮转向机构，左车身的后下方安装左后轮转向机构，左车身与中间连接体左侧通过车体拉开合拢机构连接，所述右车身的前下方安装右前轮转向机构，右车身的后下方安装右后轮转向机构，右车身与中间连接体右侧通过车体拉开合拢机构连接，所述中间连接体上设置有无人机停机坪；

所述车体拉开合拢机构包括多根左推拉杆及其活动腔体、多根右推拉杆及其活动腔体、中间连接体位置保持机构、多个拉开限位器和多个合拢限位器，所述左推拉杆的左端为固定端与左车身的内壁固定连接，左推拉杆的右端为活动端置于固定在中间连接体上的左推拉杆活动腔体内，所述右推拉杆的右端为固定端与右车身的内壁固定连接，右推拉杆的左端为活动端置于固定在中间连接体上的右推拉杆活动腔体内，所述中间连接体位置保持机构包括多根左推拉均衡拉杆、多根右推拉均衡拉杆、1根中间滑杆和多个滑块，所述左推拉均衡拉杆的左端可转动地与左推拉杆的左端连接，左推拉均衡拉杆的右端可转动地与相应的滑块连接，所述右推拉均衡拉杆的右端可转动地与右推拉杆的右端连接，右推拉均衡拉杆的左端可转动地与相应的滑块连接，所述中间滑杆沿车身纵向多点固定在中间连接体的中线上，多个滑块分别套装在中间滑杆的不同段上，多个拉开限位器和多个合拢限位器均固定在中间滑杆上用于限制多个滑块的滑动范围，每个拉开限位器和每个合拢限位器上均装有接触传感器，在进行车体拉开时，当滑块滑动至触碰拉开限位器时，拉开限位器上的接触传感器动作，在进行车体合拢时，当滑块滑动至触碰合拢限位器时，合拢限位器上的接触传感器动作。

2.根据权利要求1所述的用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，其特征是：所述车轮转向机构中设有车轮转向角位置传感器组件，所述车轮转向角位置传感器组件有1个信号发射器和5个信号接收器，1个信号发射器的信号发射端面向外固定安装在从动齿轮的上端面与从动齿轮一起作旋转运动，5个信号接收器的信号接收端面向内按半圆等间隔45°角度水平布置在车架上，5个信号接收器的位置分别对应于车轮转向位置的0°、正45°、负45°、正90°和负90°，并且使得在车轮处于正向位置时，信号发射器的信号发射端面正好与布置在车轮转向位置为0°的信号接收器的信号接收端面相对。

3.根据权利要求1所述的用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，其特征是车体拉开和合拢的驱动力，采用以下两种方式获得：

（1）对于轻型车体的拉开和合拢，在四驱轮式移动机器人处于静止条件下，左侧两个车轮转向负90°位置，右侧两个车轮转向正90°位置，以相同的速度驱动四个车轮向左、右外侧反向行驶形成拉开车体的拉开之力，以相同的速度驱动四个车轮左、右相对行驶形成合拢车体的合拢之力；

（2）对于重型车体的拉开和合拢，设专用拉开合拢驱动装置，在四驱轮式移动机器人处于静止条件下，左侧两个车轮转向负90°位置，右侧两个车轮转向正90°位置，以相同的速度驱动四个车轮向左、右外侧反向行驶并配合专用拉开合拢驱动装置的拉开动作形成拉开车体的拉开之力，以相同的速度驱动四个车轮左、右相对行驶并配合专用拉开合拢驱动装置的合拢动作形成合拢车体的合拢之力。