[发明专利]目标设备的共振处理方法和装置

说明书

本发明公开了一种目标设备的共振处理方法和装置。目标设备至少包括：电机和减速机，其中，共振处理方法包括：获取电机的转速；对目标设备进行共振分析，得到减速机的固有频率；判断减速机的固有频率与电机的转速是否匹配；在确定减速机的固有频率与电机的转速匹配成功的情况下，对减速机的固有频率进行调整。本发明解决了现有技术中的目标设备产生共振，导致目标设备的成本增加的技术问题。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体而言，涉及一种目标设备的共振处理方法和装置。

背景技术

在小型工业机器人中，利用谐波减速机对伺服电机的输出进行减速增扭是常用的解决方案。工业机器人在高速工作运行过程中，若发生共振会极大降低机器人的定位精度，影响机器人的平稳快速工作，甚至会造成明显的噪音。此外，若共振长期存在，还会可能造成零部件的运动性能下降以及过早疲劳失效。

针对现有技术中的目标设备产生共振，导致目标设备的成本增加的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标设备的共振处理方法和装置，以至少解决现有技术中的目标设备产生共振，导致目标设备的成本增加的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标设备的共振处理方法，目标设备至少包括：电机和减速机，其中，共振处理方法包括：获取电机的转速；对目标设备进行共振分析，得到减速机的固有频率；判断减速机的固有频率与电机的转速是否匹配；在确定减速机的固有频率与电机的转速匹配成功的情况下，对减速机的固有频率进行调整。

进一步地，对目标设备进行共振分析，得到减速机的固有频率，包括：利用预设计算模型得到减速机的负载转动惯量；基于减速机的负载转动惯量，得到减速机的固有频率。

进一步地，判断减速机的固有频率与电机的转速是否匹配，包括：基于减速机的固有频率，得到固有频率对应的转速；判断固有频率对应的转速与电机的转速是否出现重叠；在确定固有频率对应的转速与电机的转速出现重叠的情况下，确定减速机的固有频率与电机的转速匹配成功；在确定固有频率对应的转速与电机的转速未出现重叠的情况下，确定减速机的固有频率与电机的转速匹配失败。

进一步地，基于减速机的固有频率，得到固有频率对应的转速，包括：获取减速机的固有频率与第一预设值的比值，得到固有频率对应的频率；基于固有频率对应的频率，得到固有频率对应的转速。

进一步地，对减速机的固有频率进行调整，包括：对目标设备的结构进行调整，以使减速机的负载转动惯量降低至第二预设值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标设备的共振处理装置，目标设备至少包括：电机和减速机，其中，共振处理装置包括：获取模块，用于获取电机的转速；处理模块，用于对目标设备进行共振分析，得到减速机的固有频率；判断模块，用于判断减速机的固有频率与电机的转速是否匹配；调整模块，用于在确定减速机的固有频率与电机的转速匹配成功的情况下，对减速机的固有频率进行调整。

进一步地，处理模块包括：第一处理子模块，用于利用预设计算模型得到减速机的负载转动惯量；第二处理子模块，用于基于减速机的负载转动惯量，得到减速机的固有频率。

进一步地，判断模块包括：第三处理子模块，用于基于减速机的固有频率，得到固有频率对应的转速；判断子模块，用于判断固有频率对应的转速与电机的转速是否出现重叠；第一确定子模块，用于在确定固有频率对应的转速与电机的转速出现重叠的情况下，确定减速机的固有频率与电机的转速匹配成功；第二确定子模块，用于在确定固有频率对应的转速与电机的转速未出现重叠的情况下，确定减速机的固有频率与电机的转速匹配失败。

进一步地，第三处理子模块包括：第一处理单元，用于获取减速机的固有频率与第一预设值的比值，得到固有频率对应的频率；第二处理单元，用于基于固有频率对应的频率，得到固有频率对应的转速。