[发明专利]目标设备的共振处理方法和装置

权利要求书

1.一种目标设备的共振处理方法，其特征在于，所述目标设备至少包括：电机和减速机，其中，所述共振处理方法包括：

获取所述电机的转速；

对所述目标设备进行共振分析，得到所述减速机的固有频率；

判断所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率是否匹配；

在确定所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率匹配成功的情况下，对所述减速机的固有频率进行调整；

其中，判断所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率是否匹配，包括：

基于所述减速机的固有频率，得到所述固有频率对应的转速；

判断所述固有频率对应的转速与所述电机的转速是否出现重叠；

在确定所述固有频率对应的转速与所述电机的转速出现重叠的情况下，确定所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率匹配成功；

在确定所述固有频率对应的转速与所述电机的转速未出现重叠的情况下，确定所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率匹配失败；

其中，基于所述减速机的固有频率，得到所述固有频率对应的转速，包括：

获取所述减速机的固有频率与第一预设值的比值，得到所述固有频率对应的频率，所述第一预设值为固定值，所述第一预设值基于所述减速机产生的角度传动误差成分的频率与所述电机的转速对应的频率之间的倍数关系确定；

基于所述固有频率对应的频率，得到所述固有频率对应的转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标设备进行共振分析，得到所述减速机的固有频率，包括：

利用预设计算模型得到所述减速机的负载转动惯量；

基于所述减速机的负载转动惯量，得到所述减速机的固有频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述减速机的固有频率进行调整，包括：

对所述目标设备的结构进行调整，以使所述减速机的负载转动惯量降低至第二预设值。

4.一种目标设备的共振处理装置，其特征在于，所述目标设备至少包括：电机和减速机，其中，所述共振处理装置包括：

获取模块，用于获取所述电机的转速；

处理模块，用于对所述目标设备进行共振分析，得到所述减速机的固有频率；

判断模块，用于判断所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率是否匹配；

调整模块，用于在确定所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率匹配成功的情况下，对所述减速机的固有频率进行调整；

其中，所述判断模块包括：

第三处理子模块，用于基于所述减速机的固有频率，得到所述固有频率对应的转速；

判断子模块，用于判断所述固有频率对应的转速与所述电机的转速是否出现重叠；

第一确定子模块，用于在确定所述固有频率对应的转速与所述电机的转速出现重叠的情况下，确定所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率匹配成功；

第二确定子模块，用于在确定所述固有频率对应的转速与所述电机的转速未出现重叠的情况下，确定所述减速机的固有频率与所述电机的转速对应的频率匹配失败；

其中，所述第三处理子模块包括：

第一处理单元，用于获取所述减速机的固有频率与第一预设值的比值，得到所述固有频率对应的频率，所述第一预设值为固定值，所述第一预设值基于所述减速机产生的角度传动误差成分的频率与所述电机的转速对应的频率之间的倍数关系确定；

第二处理单元，用于基于所述固有频率对应的频率，得到所述固有频率对应的转速。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述处理模块包括：

第一处理子模块，用于利用预设计算模型得到所述减速机的负载转动惯量；

第二处理子模块，用于基于所述减速机的负载转动惯量，得到所述减速机的固有频率。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述调整模块还用于对所述目标设备的结构进行调整，以使所述减速机的负载转动惯量降低至第二预设值。