[发明专利]用于自主车辆的过渡管治系统和方法

说明书

提供了一种从车辆的自主驾驶模式过渡到手动驾驶模式的方法。该方法包括将转向装置输入角度与自主控制的转向角度进行比较，以确定转向角度误差。该方法还包括将加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入进行比较，以确定加速或减速误差。该方法还包括基于由将转向角度误差和加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平因子，以加权方式渐进地过渡到手动驾驶模式。

技术领域

本发明涉及自主或半自主车辆，并且更具体地，涉及用于这种车辆的过渡管治系统和方法。

背景技术

背景技术对于自主或半自主车辆，必须管理从自主驾驶模式到手动驾驶模式的有效且安全的过渡。试图以多种方式实现平稳过渡，并且在自主驾驶车辆的新兴领域中不断研究改进。

发明内容

根据本公开的一个方案，提供了一种从车辆的自主驾驶模式过渡(transition，转换)到手动驾驶模式的方法。该方法包括将转向装置输入角度与自主控制的转向角度进行比较以确定转向角度误差。该方法还包括将加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入进行比较，以确定加速或减速误差。该方法还包括基于由将转向角度误差和加速或减速误差作为因素来计算确定的置信水平因子，以加权方式渐进地过渡到手动驾驶模式。

根据本公开的另一方案，一种用于自主或半自主车辆的过渡管治系统，包括转向输入装置，用于由操作员输入手动转向命令。还包括制动装置。还包括加速器。还包括高级驾驶辅助系统(ADAS)，与转向输入装置、制动装置、加速器有效地连通，ADAS控制自主或半自主驾驶，从自主驾驶模式到由ADAS管治的手动驾驶模式的过渡，该过渡基于由将转向角度误差和加速或减速误差作为因子的计算确定的置信水平，转向角度误差被限定为转向输入装置的角度与目标角度之间的差值，加速误差被限定为加速或减速输入与目标加速或减速之间的差值。

根据本公开的过渡管治系统，还包括加速致动器，其可操作地联接到加速器并且与ADAS可操作地连通，加速致动器基于加速度误差将加速度反馈施加到加速器。

根据本公开的过渡管治系统，还包括制动致动器，其可操作地联接到制动装置并且与ADAS可操作地连通，制动致动器基于减速误差向制动装置施加制动反馈。

根据本公开的过渡管治系统，转向输入装置是手轮。

根据本公开的过渡管治系统，制动装置是制动踏板。

根据本公开的过渡管治系统，加速器是加速器踏板。

通过以下结合附图的描述，以上和其它优点和特征将变得更加明显。

附图说明

在说明书结尾的权利要求中特别指出并清楚地要求保护被视为本发明的主题。通过以下结合附图的详细描述，本发明的前述和其它特征以及优点将变得显而易见，附图中：

图1是具有自主或半自主转向能力的车辆的立体图。

图2是在从自主驾驶模式到手动驾驶模式的过渡期间与两个驾驶因子相关联的过渡路径的二维视觉表示；

图3是作为一个或多个驾驶员输入与一个或多个目标输入之间的误差的函数的转向转矩反馈因子的图形；以及

图4是作为一个或多个驾驶员输入与一个或多个目标输入之间的误差的函数的转向比因子的图形。

具体实施方式

现在参考附图，其中将参考具体实施例描述本发明，而不限制本发明，图示的是与驾驶的自主模式与手动模式之间的过渡相关联的系统和方法的示例。这里描述的实施例确保在过渡时段中在驾驶员与自主驾驶系统(例如高级驾驶辅助系统(ADAS))之间共享的驾驶任务将得出平稳且连续的过渡。另外，实施例将在过渡期间引导驾驶员(在此也称为操作员)以确保驾驶员的命令是安全的并且在可接受的范围内。因此，该系统在过渡期间给驾驶员一种舒适和有信心的感觉。