[发明专利]用于自主车辆的过渡管治系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括：

基于转向装置输入角度与自主控制的转向角度之间的比较，确定转向角度误差，所述自主控制的转向角度是车辆的自主控制期间生成的目标转向角度；

基于加速或减速输入与自主控制的加速或减速输入之间的比较，确定加速或减速误差，所述自主控制的加速或减速输入是车辆的自主控制期间生成的目标加速或减速输入；以及

基于所述转向角度误差、所述加速或减速误差、车辆操作者的至少一种生物特征以及操作者遵循命令提示的能力，生成置信水平值；

基于所述置信水平值生成手动驾驶权重和自主驾驶权重中的至少一者；

基于所述手动驾驶权重和所述自主驾驶权重中的至少一者，选择性地调整车辆转向控制比，其中所述手动驾驶权重包括应用于所述车辆转向控制比的与车辆转向的手动控制相对应的部分的乘数，且所述自主驾驶权重包括应用于所述车辆转向控制比的与车辆转向的自主控制相对应的部分的乘数；

响应于确定所述手动驾驶权重和所述自主驾驶权重中的至少一者发生变化，进一步调整所述车辆转向控制比；以及

至少基于所述置信水平值和所述转向角度误差，生成转向转矩反馈。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述转向转矩反馈指示给操作员。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述转向转矩反馈的大小基于所述转向角度误差。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括基于所述加速或减速误差将加速或减速指示指示给操作者。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述车辆转向控制比对应于所述车辆的操作者驾驶与自主驾驶的比率。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括向操作者指示一视觉指示，该视觉指示至少包括操作者命令和自主命令。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述视觉指示包括表达所述转向角度误差和所述加速或减速误差的二维图形。

8.一种用于控制车辆的系统，所述系统包括：

控制器，配置为：

基于转向输入装置的角度与目标角度之间的差值确定转向角度误差，所述目标角度在车辆的自主控制期间生成；

基于加速或减速输入与目标加速或减速之间的差值确定加速误差，所述目标加速或减速在车辆的自主控制期间生成；

基于所述转向角度误差、所述加速或减速误差、车辆操作者的至少一种生物特征以及操作者遵循命令提示的能力，生成置信水平值；

基于所述置信水平值生成手动驾驶权重和自主驾驶权重中的至少一者；

基于所述手动驾驶权重和所述自主驾驶权重中的至少一者，选择性地调整车辆转向控制比，其中所述手动驾驶权重包括应用于所述车辆转向控制比的与车辆转向的手动控制相对应的部分的乘数，且所述自主驾驶权重包括应用于所述车辆转向控制比的与车辆转向的自主控制相对应的部分的乘数；

响应于确定所述手动驾驶权重和所述自主驾驶权重中的至少一者已经变化，进一步调整所述车辆转向控制比；以及

至少基于所述置信水平值和所述转向角度误差，生成转向转矩反馈。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述目标角度用在所述车辆的自主控制期间，并且所述目标加速或减速用在所述车辆的自主控制期间。

10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制器还配置为向所述操作者指示至少包括操作者命令和自主命令的视觉指示。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述视觉指示包括表示所述转向角度误差和所述加速或减速误差的二维图形。

12.根据权利要求8所述的系统，其中，所述车辆转向控制比对应于所述车辆的操作员控制与自主控制的比率。