[发明专利]一种基于智能天线的无人机测控方法

权利要求书

1.一种基于智能天线的无人机测控方法，其特征在于，所述无人机测控方法包括如下步骤：

S1、天线阵波束方向解算，求解天线面相对地面测控基站的空间俯仰角θ和方位角φ

依据Euler坐标转换原理对天线面做投影计算，求得空间转换向量θ₁、φ₁分别表示天线面同投影面间的俯仰差和方位差，投影面平行于大地水准面，高度为飞机高度：

其中，ω₁、ω₂、ω₃分别为飞机的翻滚角、俯仰角、偏航角；

以无人机为原点，已知无人机和基站两点经纬度，以大地水准面为基准，求得投影后无人机同基站水平方位角φ₂和水平距离d，进一步求得无人机投影面到基站俯仰角θ₂：

其中，h为无人机距地面的垂直高度；

记表示天线水平投影对基站的方位向量，当以天线面为水准面时，天线阵波束方向为两部分向量之和

即求得其中

S2、计算天线阵权值w(k)

天线阵权值采用凯泽-贝塞尔权值：

w_mn＝a_m·b_n

其中，a_m、b_n表示等距平面天线阵的行、列权值；

S3、求解阵因子

其中，AF_x、AF_y表示行、列阵因子，β_x和β_y分别表示x轴和y轴的相位延迟，k表示角波数，d_x表示x轴阵元间距，d_y表示y轴阵元间距，i为等距平面天线阵的行、列数。