[发明专利]带的更换判定装置以及更换判定方法

说明书

本发明提供提高判定带的更换时期用作业的作业性的技术。带的更换判定装置(2)具备：驱动控制部(21)，使在驱动机器人(1)的关节轴的多个马达之中的两个以上的马达(51、61)基于预设的评价动作驱动，该两个以上的马达(51、61)包括经由带轮和带而驱动至少一个关节轴的马达(51、61)；检测部(22)，检测根据评价动作变化的两个以上的马达(51、61)的马达转矩；转矩差分计算部(23)，计算检测出的两个以上的马达(51、61)的马达转矩的差分；差分变化量计算部(24)，计算在两个时刻检测出的两个差分的变化量；判定部(25)，在所计算出的变化量的绝对值超过预定的阈值的情况下，判定带的更换。

技术领域

本发明涉及带的更换判定装置以及更换判定方法。

背景技术

存在如下情况：作为机器人的关节轴的驱动机构，利用使马达的驱动力经由带轮和带传递到关节轴的机构。已知如下技术：诊断在这种机构中发生的各种异常(例如，带轮与带的打滑)(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2014/128849号小册子

发明内容

发明要解决的问题

在将马达的驱动力经由带传递到关节轴的情况下，带的寿命由于施加于带的张力的影响而降低，因此需要定期更换带。以往，为了检查带的更换时期，定期测量带张力。但是，在机器人的关节轴中，由于马达、带轮、以及带容纳于壳体中，因此为了测量带张力，需要每次拆卸壳体的罩，作业性差。

在利用了专利文献1所记载的带轮和带的机构中，对与带轮相对的带的打滑进行考虑，但对由于张力引起的带的劣化以及带的更换时期未进行考虑。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种提高用于判定带的更换时期的作业的作业性的技术。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种带的更换判定装置，其具备：驱动控制部，其使在驱动机器人的关节轴的多个马达之中的两个以上的马达基于预设的评价动作而驱动，该两个以上的马达包括经由带轮和带而驱动至少一个所述关节轴的马达；检测部，其检测根据所述评价动作而变化的所述两个以上的马达的马达转矩；转矩差分计算部，其计算所检测出的所述两个以上的马达的马达转矩的差分；差分变化量计算部，其计算在两个时刻检测出的两个所述差分的变化量；以及判定部，其在所计算出的所述变化量的绝对值超过预定的阈值的情况下，判定所述带的更换。

根据本方案，两个以上的马达基于预设的评价动作而驱动，并且检测在驱动之时的马达的马达转矩的变化。计算两个以上的马达转矩的变化的差分，并且计算在不同的两个时刻的这些两个差分的变化量。在所计算出的变化量的绝对值超过预设的预定的阈值的情况下，判定用于检测出马达转矩的马达的带的更换时期。

即，根据本方案，不测量施加于带的张力，而根据马达的马达转矩判定出带的更换时期。施加于带的张力，还根据带的寿命以及使用具有带的机器人的条件(例如，气温)而变化。判断利用了在相同的条件下使用的两个以上的马达的马达转矩的差分，从而能够排除使用机器人的条件对带的寿命带来的影响。在两个时刻下的马达转矩的差分的变化量变大的情况下，可知两个以上的马达之中的至少一个马达转矩降低。若带张力降低，则马达转矩降低。因此，在这种差分的变化量的绝对值超过阈值而变大的情况下，存在用于传递马达的驱动力的带的寿命降低的危险。

如此，马达转矩的差分的变化量与阈值进行比较，从而不特意测量带的张力，也能够判定带的寿命，用于判定带的更换时期的作业的作业性提高。

在上述方案中，作为所述两个以上的马达的马达转矩的所述差分，还可以利用经由带轮和带而驱动所述关节轴的两个马达的马达转矩的所述差分。