[发明专利]带的更换判定装置以及更换判定方法

权利要求书

1.一种带的更换判定装置，其特征在于，具备：

驱动控制部，其使驱动机器人的关节轴的多个马达之中的两个以上的马达基于预设的评价动作而驱动，该两个以上的马达包括经由带轮和带而驱动至少一个所述关节轴的马达；

检测部，其检测根据所述评价动作而变化的所述两个以上的马达的马达转矩；

转矩差分计算部，其计算所检测出的所述两个以上的马达的马达转矩的差分；

差分变化量计算部，其计算在两个时刻检测出的两个所述差分的变化量；以及

判定部，其在所计算出的所述变化量的绝对值超过预定的阈值的情况下，判定所述带的更换。

2.根据权利要求1所述的带的更换判定装置，其特征在于，

作为所述两个以上的马达的马达转矩的所述差分，利用经由带轮和带而驱动所述关节轴的两个马达的马达转矩的所述差分。

3.根据权利要求2所述的带的更换判定装置，其特征在于，

所述判定部基于所述变化量的符号，判定用于两个马达的两个所述带之中的一个所述带的更换。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的带的更换判定装置，其特征在于，

所述机器人是垂直多关节型机器人，

所述两个以上的马达位于比其他马达还靠近前端侧，并容纳于相同的壳体内。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的带的更换判定装置，其特征在于，

所述两个时刻之中的一个时刻是所述机器人的使用开始时，另一个时刻是用于所述机器人的所述关节轴的所述带的检修时。

6.根据权利要求4所述的带的更换判定装置，其特征在于，

所述两个时刻之中的一个时刻是所述机器人的使用开始时，另一个时刻是用于所述机器人的所述关节轴的所述带的检修时。

7.一种带的更换判定方法，其特征在于，具备：

第一转矩检测步骤，使驱动机器人的关节轴的多个马达之中的两个以上的马达，在第一时刻基于预设的评价动作而驱动，并检测根据所述评价动作而变化的所述两个以上的马达的马达转矩，该两个以上的马达包括经由带轮和带而驱动至少一个所述关节轴的马达；

第一差分计算步骤，计算根据所述第一转矩检测步骤检测出的所述两个以上的马达的马达转矩的差分；

第二转矩检测步骤，在第二时刻，基于所述评价动作，使所述两个以上的马达驱动，并检测所述两个以上的马达的马达转矩；

第二差分计算步骤，计算根据所述第二转矩检测步骤检测出的所述两个以上的马达的马达转矩的差分；

差分变化量计算步骤，计算从根据所述第一差分计算步骤计算出的所述差分到根据所述第二差分计算步骤计算出的所述差分为止的变化量；以及

判定步骤，在所计算出的所述变化量的绝对值超过预定的阈值的情况下，判定所述带的更换。