[发明专利]一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及介质，所述方法包括：解析激光雷达定位所使用的高精地图，获取车辆行驶轨迹所对应的点云信息；根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧；根据所述点云数据帧和所述点云数据帧对应时刻的车辆的位置姿态信息，进行激光雷达定位效果的评估。通过采用上述技术方案实现了对各种环境以及场景下点云数据的模拟，提高了整个定位效果评估的效率和准确度；为进一步分析提升激光雷达定位精度与鲁棒性提供了便利有效的测试与调试方法。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，它依靠人工智能、计算机视觉、雷达、全球定位系统及高精地图等技术，能够自动获取车辆周围的环境信息并进行决策和路径规划，从而实现完全不依赖人类操作的自动驾驶。激光雷达定位作为目前自动驾驶系统的主流定位方案之一，对其在各种环境与场景中的定位效果进行评估具有重要意义。

目前，激光雷达定位效果的评估流程大体如下：首先采集定位所需的点云数据，然后将该点云数据输入给定位算法，通过定位算法计算得到定位结果，最后通过将定位结果与车辆的定位真值进行比对，得到定位效果的评估结果。

其中，定位所需的点云数据主要来源于路测积累数据，该方法成本较高且周期长，而且数据分布较难控制，对于部分稀有场景很难采集到相应的数据，因此，无法对各种环境与场景下的定位效果进行有效评估。

发明内容

本发明提供一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及存储介质，以实现对各种环境与场景下的定位效果进行有效评估，提高了定位效果评估的效率和准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种激光雷达定位效果评估方法，所述方法包括：

解析激光雷达定位所使用的高精地图，获取车辆行驶轨迹所对应的点云信息；

根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧；

根据所述点云数据帧和所述点云数据帧对应时刻的车辆的位置姿态信息，进行激光雷达定位效果的评估。

第二方面，本发明实施例还提供了一种激光雷达定位效果评估装置，所述装置包括：

解析模块，用于解析激光雷达定位所使用的高精地图，获取车辆行驶轨迹所对应的点云信息；

生成模块，用于根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧；

评估模块，用于根据所述点云数据帧和所述点云数据帧对应时刻的车辆的位置姿态信息进行激光雷达定位效果的评估。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的激光雷达定位效果评估方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的激光雷达定位效果评估方法，所述方法包括：

解析激光雷达定位所使用的高精地图，获取车辆行驶轨迹所对应的点云信息；

根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧；

根据所述点云数据帧和所述点云数据帧对应时刻的车辆的位置姿态信息进行激光雷达定位效果的评估。