[发明专利]一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达定位效果评估方法，其特征在于，包括：

解析激光雷达定位所使用的高精地图，获取车辆行驶轨迹所对应的点云信息；

根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧，其中，所述预先配置的点云参数基于需要模拟的环境以及场景进行配置；

根据所述点云数据帧和所述点云数据帧对应时刻的车辆的位置姿态信息，进行激光雷达定位效果的评估。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云信息包括：点云单元分布、点云单元内点云强度信息、以及点云单元内的点云高度信息中的至少一个。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云强度信息包括：点云强度的均值和方差；所述点云高度信息包括：点云高度的均值和方差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先配置的点云参数包括：每个点云单元的点云个数、点云高度范围、点云强度范围、以及点云单元内点云分布信息中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧，包括：

基于所述点云信息和预先配置的点云参数，调用预设函数，生成满足设定分布特征的点云数据，由生成的点云数据构成点云数据帧。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设函数包括：MATLAB中的正态分布的伪随机数randn函数。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据帧和车辆的位置姿态信息进行激光雷达定位效果的评估，包括：

将所述点云数据帧和所述车辆的位置姿态信息输入给定位算法，通过定位算法计算出车辆的定位结果；

将所述定位结果与车辆的定位真值进行比对，得到定位效果的评估结果。

8.一种激光雷达定位效果评估装置，其特征在于，包括：

解析模块，用于解析激光雷达定位所使用的高精地图，获取车辆行驶轨迹所对应的点云信息；

生成模块，用于根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧，其中，所述预先配置的点云参数基于需要模拟的环境以及场景进行配置；

评估模块，用于根据所述点云数据帧和所述点云数据帧对应时刻的车辆的位置姿态信息进行激光雷达定位效果的评估。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的激光雷达定位效果评估方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的激光雷达定位效果评估方法，所述方法包括：

解析激光雷达定位所使用的高精地图，获取车辆行驶轨迹所对应的点云信息；

根据所述点云信息和预先配置的点云参数生成点云数据帧；

根据所述点云数据帧和所述点云数据帧对应时刻的车辆的位置姿态信息进行激光雷达定位效果的评估。