[发明专利]电镀金刚线六线伺服系统的控制方法

说明书

本发明提供了一种电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，包括以下步骤：步骤1、将14台伺服驱动器，其中包括6条电镀线的伺服驱动器，分别与运动控制器利用超五类双绞网线进行通信连接；步骤2、设定步骤1中14台伺服驱动器的基本参数；步骤3、利用CANopen Builder编程软件，以速度运行指令建立主轴；步骤4、以一定的速度比建立加厚工位伺服驱动器与上砂工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、绕线工位伺服驱动器与加厚工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、排线工位伺服驱动器与相应的绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系。本发明中的控制方法，精确地控制了6条电镀线胚线在电镀生产中不断线，稳定，高效的生产。

技术领域

本发明涉及电镀设备技术领域，尤其是涉及电镀金刚线六线伺服系统的控制方法。

背景技术

电镀金刚线设备是采用电镀镍、镍钴等合金将金刚石固定在胚线上，电镀法生产的金刚石工具浓度大、耐磨、寿命长，主要用于成型磨削、金刚石滚轮、牙医钻头、金刚石锉刀等。

电镀金刚线生产线技术是近几年来电镀行业发展比较快的，其电镀金刚线生产线的自动控制系统是重要的一个环节，其特点是自动处理生产过程中外界干扰，使得生产稳定，效率高。由于电镀金刚线的力学强度不高，若其控制系统的快速响应不及时，在实际生产过程中经常出现断丝现象。为了解决控制系统稳定性不佳和控制系统响应不及时的问题，现有技术中常采用单线生产，即电镀生产过程中只有一根丝线行走在生产过程中，这种单线生产方式不仅生产效率低，而且也不能完全保证在电镀过程中金刚线不发生断丝的现象，并不能彻底解决生产不稳定的问题。

发明内容

本发明的目的是提供电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，解决现有的电镀金刚线控制系统的稳定性不佳且控制系统响应不及时，导致生产不稳定，容易发生断丝现象，且生产效率低的技术问题。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：将14台伺服驱动器分别与运动控制器利用超五类双绞网线进行通信连接，14台伺服驱动器包括上砂工位伺服驱动器，加厚工位伺服驱动器，第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器，第五绕线工位伺服驱动器，第六绕线工位伺服驱动器，第一排线工位伺服驱动器，第二排线工位伺服驱动器，第三排线工位伺服驱动器，第四排线工位伺服驱动器，第五排线工位伺服驱动器，第六排线工位伺服驱动器；

步骤2：设定步骤1中14台伺服驱动器的基本参数；

步骤3、利用CANopen Builder编程软件，以速度运行指令建立主轴，主轴表征的为上砂工位伺服驱动器；

步骤4、以一定的速度比建立加厚工位伺服驱动器与上砂工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系；以一定的速度比分别建立第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器，第五绕线工位伺服驱动器，第六绕线工位伺服驱动器与加厚工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系；以一定的速度比建立第一排线工位伺服驱动器与第一绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第二排线工位伺服驱动器与第二绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第三排线工位伺服驱动器与第三绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第四排线工位伺服驱动器与第四绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第五排线工位伺服驱动器与第五绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第六排线工位伺服驱动器与第六绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系。

在一种优选的实施方式中，步骤1中还包括六组摆杆机构；所述六组摆杆机构分别与所述运动控制器连接，摆杆机构实时反馈线上张力，通过PID实时运算精确的控制收卷速度，达到收放卷张力恒定。