[发明专利]电镀金刚线六线伺服系统的控制方法

权利要求书

1.电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：将14台伺服驱动器分别与运动控制器利用超五类双绞网线进行通信连接，14台伺服驱动器包括上砂工位伺服驱动器，加厚工位伺服驱动器，第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器，第五绕线工位伺服驱动器，第六绕线工位伺服驱动器，第一排线工位伺服驱动器，第二排线工位伺服驱动器，第三排线工位伺服驱动器，第四排线工位伺服驱动器，第五排线工位伺服驱动器，第六排线工位伺服驱动器；

步骤2：设定步骤1中14台伺服驱动器的基本参数；

步骤3、利用CANopen Builder编程软件，以速度运行指令建立主轴，主轴表征的为上砂工位伺服驱动器；

步骤4、以一定的速度比建立加厚工位伺服驱动器与上砂工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系；以一定的速度比分别建立第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器，第五绕线工位伺服驱动器，第六绕线工位伺服驱动器与加厚工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系；以一定的速度比建立第一排线工位伺服驱动器与第一绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第二排线工位伺服驱动器与第二绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第三排线工位伺服驱动器与第三绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第四排线工位伺服驱动器与第四绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第五排线工位伺服驱动器与第五绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系、第六排线工位伺服驱动器与第六绕线工位伺服驱动器之间的电子齿轮关系。

2.根据权利要求1所述的电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，其特征在于：步骤1中还包括六组摆杆机构；所述六组摆杆机构分别与所述运动控制器连接，摆杆机构实时反馈线上张力，通过PID实时运算精确的控制收卷速度，达到收放卷张力恒定。

3.根据权利要求1所述的电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，其特征在于：步骤2中，14台伺服驱动器的基本参数包括Canopen控制模式、逆向运转禁止极限、正向运转禁止极限、马达紧急停止、伺服驱动器通讯站号、CAN的通讯速率。

4.根据权利要求1所述的电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，其特征在于：步骤4中，加厚工位伺服驱动器与上砂工位伺服驱动器之间的速度比为1:1。

5.根据权利要求1或4所述的电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，其特征在于：步骤4中第一绕线工位伺服驱动器，第二绕线工位伺服驱动器，第三绕线工位伺服驱动器，第四绕线工位伺服驱动器，第五绕线工位伺服驱动器，第六绕线工位伺服驱动器与加厚工位伺服驱动器之间的速度比均为1:2.0～2.5。

6.根据权利要求5所述的电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，其特征在于：步骤4中第一排线工位伺服驱动器与第一绕线工位伺服驱动器、第二排线工位伺服驱动器与第二绕线工位伺服驱动器、第三排线工位伺服驱动器与第三绕线工位伺服驱动器、第四排线工位伺服驱动器与第四绕线工位伺服驱动器、第五排线工位伺服驱动器与第五绕线工位伺服驱动器、第六排线工位伺服驱动器与第六绕线工位伺服驱动器的速度比均为1:0.80～1.2。

7.根据权利要求1所述的电镀金刚线六线伺服系统的控制方法，其特征在于：步骤1中的通讯采用标准CAN协议。