[发明专利]多总线协议测试装置

权利要求书

1.多总线协议测试装置，其特征在于：包括工控机、第一总线板卡、第二总线板卡、第三总线板卡、第四总线板卡、第一伺服驱动器组件、第一采集模块、第二伺服驱动器组件、第二采集模块、第三伺服驱动器组件、第三采集模块、第四伺服驱动器组件、第四采集模块以及接口板，所述工控机通过PCI总线分别与所述第一总线板卡、第二总线板卡、第三总线板卡、第四总线板卡连接，所述第一伺服驱动器组件和所述第一采集模块分别与所述第一总线板卡连接，所述第一伺服驱动器组件和所述第一采集模块分别与所述接口板连接，所述第二伺服驱动器组件和所述第二采集模块分别与所述第二总线板卡连接，所述第二伺服驱动器组件和所述第二采集模块分别与所述接口板连接，所述第三伺服驱动器组件和所述第三采集模块分别与所述第三总线板卡连接，所述第三伺服驱动器组件和所述第三采集模块分别与所述接口板连接，所述第四伺服驱动器组件和所述第四采集模块分别与所述第四总线板卡连接，所述第四伺服驱动器组件和所述第四采集模块分别与所述接口板连接，所述接口板与待测对象连接；

所述第一伺服驱动器组件包括两个第一伺服驱动器和两个第二伺服驱动器，所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器均同时与所述第一总线板卡和所述接口板接连；所述第二伺服驱动器组件包括两第三伺服驱动器和两第四伺服驱动器，所述第三伺服驱动器和所述第四伺服驱动器均同时与所述第二总线板卡和所述接口板接连；所述第三伺服驱动器组件包括两第五伺服驱动器和两第六伺服驱动器，所述第五伺服驱动器和所述第六伺服驱动器均同时与所述第三总线板卡和所述接口板接连；所述第四伺服驱动器组件包括两第七伺服驱动器和两第八伺服驱动器，所述第七伺服驱动器和所述第八伺服驱动器均同时与所述第四总线板卡和所述接口板接连，将待测的运动控制器接入所述接口板，运动控制器分别将含有让伺服驱动器中的电机正转、反转、轨迹运动、直线运动控制的第一CANopen报文发送至所述第一伺服驱动器、所述第二伺服驱动器以及所述工控机，所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器根据所述第一CANopen报文到达指定位置以及完成对应动作后自动返回对应的第一CANopen反馈报文给运动控制器和所述工控机，所述工控机判断所述第一CANopen反馈报文中的指定位置以及对应动作是否与所述第一CANopen报文中的相关动作指令相符合。

2.如权利要求1所述的多总线协议测试装置，其特征在于：所述第一总线板卡为CANopen板卡，所述第二总线板卡为EtherCAT板卡，所述第三总线板卡为Powerlink板卡，所述第四总线板卡为Profibus板卡。

3.如权利要求1所述的多总线协议测试装置，其特征在于：所述第一采集模块 为CANopen IO模块，所述第二采集模块为EtherCAT IO模块，所述第三采集模块为PowerlinkIO模块，所述第四采集模块为Profibus IO模块。

4.如权利要求3所述的多总线协议测试装置，其特征在于：所述第一采集模块包括第一数字输入模块、第一数字输出模块、第一模拟输入模块以及第一模拟输出模块，所述第一数字输入模块与所述第一数字输出模块连接，所述第一模拟输入模块与所述第一模拟输出模块连接；所述第二采集模块包括第二数字输入模块、第二数字输出模块、第二模拟输入模块以及第二模拟输出模块，所述第二数字输入模块与所述第二数字输出模块连接，所述第二模拟输入模块与所述第二模拟输出模块连接；所述第三采集模块包括第三数字输入模块、第三数字输出模块、第三模拟输入模块以及第三模拟输出模块，所述第三数字输入模块与所述第三数字输出模块连接，所述第三模拟输入模块与所述第三模拟输出模块连接；所述第四采集模块包括第四数字输入模块、第四数字输出模块、第四模拟输入模块以及第四模拟输出模块，所述第四数字输入模块与所述第四数字输出模块连接，所述第四模拟输入模块与所述第四模拟输出模块连接。

5.如权利要求1所述的多总线协议测试装置，其特征在于：所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器均为CANopen伺服驱动器，所述第三伺服驱动器和所述第四伺服驱动器均为EtherCAT伺服驱动器，所述第五伺服驱动器和所述第六伺服驱动器均为Powerlink伺服驱动器，所述第七伺服驱动器和所述第八伺服驱动器均为Profibus伺服驱动器。